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线性时不变系统的综合5-7带状态观测器的反馈系统
带状态观测器的反馈系统引言状态观测器解决了被控系统的状态重构问题，使部分或全部状态向量不可直接量测系统的状态反馈的工程实现成为可能；也就是当状态向量不便或不能直接量测时，可通过状态观测器获取状态估值；然而，利用状态估值进行反馈所构成的闭环系统和直接状态反馈闭环系统之间究竟有何异同？
带状态观测器的反馈系统能控且能观被控系统的状态空间表达式为：状态观测器方程为：反馈控制律为：
带状态观测器的反馈系统代入整理或直接由结构图得整个闭环控制系统的状态空间表达式为：写成矩阵形式如下，这是一个2n维的闭环控制系统：
带状态观测器的反馈系统带有全维状态观测器的状态反馈系统的模拟结构图：
闭环控制系统的基本特性闭环极点设计的分离性闭环系统的极点包括直接反馈系统的极点和观测器的极点两部分。但二者独立，相互分离。证明：假设状态估计误差为，引入等效转换
闭环控制系统的基本特性经线性变换后的系统为：
闭环控制系统的基本特性或者展开成：由于线性变换不改变系统的极点，因此，有：
闭环控制系统的基本特性结论上式表明，由观测器构成状态反馈的闭环系统，其特征多项式等于矩阵(A-BK)与矩阵(A-GC)的特征多项式的乘积；即闭环系统的极点等于直接状态反馈(A-BK)的极点和状态观测器(A-GC)的极点之和，而且两者相互独立；因此，只要系统能控能观，则系统的状态反馈矩阵K和观测器反馈矩阵G可分别进行设计。这个性质成为闭环极点设计的分离性。
闭环控制系统的基本特性结论等效结构如图所示：
闭环控制系统的基本特性传递函数阵的不变性用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统具有相同的传递函数矩阵。证明：线性变换后系统的传递函数阵为注意：由于观测器的极点已全部被闭环系统的零点相消了，因此这类闭环系统是不完全能控的。但由于不能控的分状态是估计误差，所以这种不完全能控性并不影响系统正常工作。
闭环控制系统的基本特性观测器反馈与直接状态反馈的等效性通过选择G可使(A-GC)特征值均具有负实部，所以必有：因此当时，必有：成立。这就表明，带观测器的状态反馈系统只有当进入稳态时，才会与直接状态反馈系统完全等价。但是，可通过选择G来加快速。
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