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线性系统状态空间表达式的解2-4非齐次状态方程的解
线性定常系统在输入信号的作用下引起的受迫运动，可用非齐次状态方程描述，即：下面对该非齐次状态方程进行求解。解的定义非齐次状态方程
解：非齐次方程可改写为：两边同左乘，得：根据矩阵指数函数的性质，可改写为：在区间上进行积分：即：解的推导状态转移矩阵法
显而易见，解由两部分组成：等式右边第一项为由系统初始状态引起的自由运动项，等式右边第二项为系统在输入信号作用下的受迫运动项。等式两边同左乘，整理得：线性定常系统非齐次状态方程的解：解的推导状态转移矩阵法
为计算方便，在实际应用中，多会选择上述两式进行求解。一般情况下，初始时刻，此时对应的系统初始状态为，则线性定常非齐次状态方程的解为：或：解的使用状态转移矩阵法
移项整理得：解：时，对非齐次状态方程两边取拉普拉斯变换：解的推导取拉氏反变换：拉普拉斯反变换法在初始时刻的情况下，也可以采用拉普拉斯反变换法对非齐次状态方程进行求解。
[例2-3]求初始状态时，下述系统在单位阶跃函数作用下的解。解：计算系统的状态转移矩阵：非齐次状态方程的解1、状态转移矩阵法
单位阶跃函数可表示为：则系统状态方程的解为：非齐次状态方程的解
将矩阵与的值代入：非齐次状态方程的解
非齐次状态方程的解2、拉普拉斯反变换法解：单位阶跃函数作用下：根据拉普拉斯反变换公式，状态方程的解为：
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