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现代控制理论4.6状态反馈解耦
现代控制理论4.4.2状态反馈解耦系统内部的各状态其设计目的是寻求适当的控制规律，使输入输出相互关联的多变量系统实现每一个输出仅受相应的一个输入所控制。而串联解耦方法虽然简单，但是增加系统的维数，那么我们来分析下另外一种解耦方法-状态反馈解耦。是如何在不增加系统维数的情况下，实现解耦的？
现代控制理论4.4.2状态反馈解耦状态反馈解耦控制的结构即可解耦的判据K阵、F阵的求法
一、状态反馈解耦结构设受控系统的传递矩阵为G(s)，其状态空间表达式为利用状态反馈实现解耦控制，通常采用状态反馈加输入变换器的结构形式，如图所示
一、状态反馈解耦结构状态空间表达式及传递函数矩阵,即由图可见,为实现闭环解耦控制,对采用的控制律为因此,待解耦系统采用所示控制律实现闭环解耦问题在频域中可简单描述如下:寻找适当的状态反馈增益矩阵K和输入变换阵F,使闭环系统的传递函数阵为对角形矩阵。
二、K阵、F阵的求法定义两个不变量和一个矩阵：??
二、K阵、F阵的求法定理：受控系统通过状态反馈实现解耦的充分条件是可解耦性矩阵E是非奇异的，即det≠0。?
二、K阵、F阵的求法?
二、K阵、F阵的求法已知系统的状态空间表达式如下，试求实现积分型解耦控制的K阵、F阵。
二、K阵、F阵的求法原系统的传递矩阵为：由解耦常数的定义可知
二、K阵、F阵的求法因此满足状态反馈解耦控制的充要条件。又因为
二、K阵、F阵的求法所以解耦后的闭环传递矩阵为：
二、K阵、F阵的求法状态空间表达式为
4.4.2状态反馈解耦三、小结状态反馈解耦的基本结构及充要条件的验证K阵及F阵地求解思路完成学习通上的讨论和课后作业
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