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基于直接神经控制器的伺服控制系统设计
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2.1直接神经控制器的算法
山东青岛橡胶机械研究院 蔡明学 本文提出的直接神经控制器是有 其中η为指学习速率,α为动量项
摘要:传统意义上的PID控制器具有结构简单、调节方便、参数设置和工 两个输入单元,一个输出单元,若干 因子。E 关于权系数W 的梯度变化为:
N kj
程索引密切相关的优势。但它也有一定的局限性:对复杂系统很难建立数 隐含单元的三层神经网络。XR ,X和XP
学模型,当控制对象不同时,控制器的参数很难自动适应外部环境的变
化,且很难对一些复杂的过程和参数进行有效控制。而神经网络控制的发 分别代表需要的命令输入,参考模型 定义 :
展、应用和与PID控制的结合,在一定程度上解决了传统PID控制器难以 的输出和被控对象的输出。网络的两
进行在线实时参数自整定等方面的缺点,可以充分发挥PID控制的优点。
个输入是误差以及它关于X 和X 的微
本章讲述了基本的神经网络控制器。提出了使用直接神经控制器是一种可 R P n=1,2,…K
在线调整线性组合中关键参数的在线神经网络。 分。
这里 定义为被控对象的雅克
文章编号:160101 参考模型可以按照标准二阶传递 比值。
函数设计,阻尼比和固有频率可以按
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