工业机器人技术基础 第2版 配套课件.pptx

工业机器人技术基础第2版配套课件;目 录

第一章工业机器人概论

第二章工业机器人的数学基础

第三章工业机器人的机械系统第四章工业机器人的动力系统第五章工业机器人的感知系统第六章工业机器人的控制系统第七章工业机器人编程与调试;第1章工业机器人概论;1.1工业机器人定义及其发展

工业机器人由来

机器人（Robot）一词来源于捷克斯洛伐克作家KarelCapek（卡雷尔.萨佩克）1921年创作的一个名为“RossumsUniersalRobots”（罗萨姆万能机器人）的剧本。在剧本中，Capek把在罗萨姆万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名为“Robot”（汉语音译为“罗伯特”），其意为“不知疲倦的劳动”。Capek把机器人定义为服务于人类的家伙，机器人的名字也正式由此而生。后来，机器人一词频繁出现在现代科幻小说和电影中。;1.1工业机器人定义及其发展;1.1工业机器人定义及其发展工业机器人定义

定义虽不同，但有一定的共性，即：

工业机器人是由仿生机械结构，电机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则和纲领行动。

一般情况下，工业机器人应该具有四个特征：

特定的机械结构；

从事各种工作的通用性能；

具有感知、学习、计算、决策等不同程度的智能；

相对独立性。;1.1工业机器人定义及发展;1.1工业机器人定义及发展;工业机器人发展概况：

（4）1960年美国机器和铸造公司AMF生产了柱坐标型Versatran机器人。世界上第一台用于工业生产的机器人。;工业机器人在不同国家发展一览表;第1章工业机器人概论;第1章工业机器人概论;第1章工业机器人概论;第1章工业机器人概论;第1章工业机器人概论;第1章工业机器人概论;第1章工业机器人概论;第1章工业机器人概论;工业机器人在我国发展概况

中国的机器人产业应走什么道路，如何建立自己的发展模式，确实值得探讨。中国工程院在2003年12月完成并公开的《我国制造业焊接生产现状与发展战略研究总结报告》中认为，我国应从“美国模式”着手，在条件成熟??逐步向“日本模式”靠近。

目前，我国基本掌握了工业机器人的结构设计和制造、控制系统硬件和软件、运动学和轨迹规划等技术，形成了机器人部分关键元器件的规模化生产能力。一些公司开发出的喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人已经在多家企业的自动化生产线上获得规模应用，弧焊机器人也已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。总体来看，在技术开发和工程应用水平与国外相比还有一定的差距。主要表现在以下几个方面：

第一，创新能力较弱，核心技术和核心关键部件受制于人，尤其是高精度的减速器长期需要进口，缺乏自主研发产品，影响总体机器人产业发展。

第二，产业规模小，市场满足率低，相关基础设施服务体系建设明显滞后。中国工业机器人企业虽然形成了自己的部分品牌，但不能与国际知名品牌形成有力竞争。

第三，行业归口，产业规划需要进一步明确。

随着工业机器人的应用越来越广泛，我国也在积极推动我国机器人产业的发展。尤其是进入“十三.五”以来，国家出台的《机器人产业发展规划（2016-2020）》对机器人产业进行了全面规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进工业机器人产业化进程。;工业机器人总体发展趋势

（1）技术发展趋势

在技术发展方面，工业机器人正向结构轻量化、智能化、模块化和系统化的方向发展。未来主要的发展趋势有：

机器人结构的模块化和可重构化；

控制技术的高性能化、网络化；

控制软件架构的开放化、高级语言化；

伺服驱动技术的高集成度和一体化；

多传感器融合技术的集成化和智能化；

人机交互界简单化、协同化。;工业机器人总体发展趋势;工业机器人总体发展趋势;工业机器人总体发展趋势;工业机器人总体发展趋势

达?芬奇机器人手术系统主要由一个人机控制台（外科医生），一个装有四支7自由度交互手臂的手术台和一个高精度的3DHD视觉系统构成。;1.2工业机器人基本组成及技术参数;1.2工业机器人基本组成及技术参数

工业机器人本体

机器人本体：工业机器人的机械主体，是完成各种作业的执行机构。

一般包含:

①机械臂;

②驱动及传动装置;

③各种内外部传感器。

工作时通过末端夹具也称末端执行器用于实现机器人对工作目标的夹取、搬用等动作。

1）机械臂关节型机器人的机械臂是由若干个机械关节连接在一起的集合体。;1.2工业机器人基本组成及技术参数

工业机器人本体

1）本体结构组成

①基座：是构成机器人的支撑部分，内部安装有机器人的执行机构和驱动装置。

②腰部：是连接机器人机座和大臂的中间支撑部分。工作时