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《自动化与仪器仪表》2007年第3期(总第131期)
基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计
刘燕，刘志+
(兰州工业高等专科学校电气工程系 甘肃兰州，730050)
(+兰州兰石板换散热有限公司兰州，730050)
摘要：针对小车在行驶过程中的寻迹要求，设计了以AT89C51单片机为核心的控制电路，采用
模块化的设计方案，运用色标传感器、金属探测传感器、超声波传感器、霍尔传感器组成不同的检测电
路，实现小车在行驶中轨迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量车速等问题检测，并对设计的电路进
行了理论分析和实际测试。结果表明，该智能小车具有很好的识别与检测的能力，具有定位精度、运行
稳定可靠的特点。
关键词：自主寻迹；单片机；电动小车；传感器
to of trackofelectro-motioncarinthetravel con-
Abstract：Accordingrequestauto-searching process，the
trolcircuitis basedon modularthe
AT89C5 circuitsarere—
designed 1，theusing design
proposal，thetesting
searcheddifferentkindsofsensorfor metal and men-
track，earthed roadblock
by running pieces，eluding speed
andhascarriedonthe
sure theoreticalandtheactualtesttothe electriccircuit．Theresultindi—
analysis design
cated Carhasthe andexamination the
that，this
intelligent verygoodrecognition ability，haspointingaccuracy，
themovementstablereliable．
Key car；Sensor
words：Auto-searchingtrack；Single-chipmicrocomputer；Electro-motion
中图分类号：TP368．1文献标识码：B
0引言 (2)电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆
自主寻迹电动小车是一个运用传感器、单片机、
信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感 方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后
知和自动行驶为一体的高新技术综合体，它在军事、 在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信
民用和科学研究等方面已获得了应用。本文研究的电 息：
动小车是在给定的区域内沿着轨迹完成对各个目标 (3)电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停
点的访问，主要指标有行驶距离、时间、探测物计数、 车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过
障碍物躲避等。本文采用AT8
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