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AVR单片机在直流伺服控制系统中的应用 0096) 南京东南大学机械工程系(21 殷召生张传海郁建平 11吃7 R 摘 要：一种用新型AT90SS515单片机设计的闭环住置伺服控制系统。介绍了AVR_单片机 的特点以厦和PWM调速相关寄存器的设置，给出了系统硬件电路原理简图和相应的软件设计方 法．并说明了位置与速度的测量方法。 关键词：AVR单片机直流电机PWM伺服系统 由于直流电动机具有良好的起动、制动性能，直流伺 256KB的E2PROM。E2PROM可以保存运动参数，适于现 服控制技术已广泛应用于工业和宇航领域的伺服驱动和 场参数修改，使其在运动控制方面有很大的灵活性，，同 调速系统。随着电力电子技术的发展及其应用技术的进 时AVR单片机还支持对存储器的系统编程。 步，新型功率半导体器件与专用集成芯片的不断涌现，使 这些特点使AT90系列单片机成为一种能满足众多 得近年来直流脉宽调制(PWM)控制技术和伺服功率驱动需要的、具有高度灵活性和低成本的嵌入式控制应用的 发展更加迅速，为研制高精度、快响应、宽调速、低损耗的 高效微控制器。 高性能直流伺服控制系统和变速传动系统提供了基础。 2 系统结构原理与特点 当前伺服控制系统所用的微处理器的性能正在不断地提 f1)直流伺服控制系统一般由电流环、速度环和佗置 高，表现在：(1)与CPU有关的性能提高．如运算速度、指 环3个环路组成。其巾位置环屉外环，电流和速度环是 令系统、寻址空间和总线宽度等。(2)片内外围数量不断增 内环。位置信号可以从电机轴取出，也可以从负载取出。 加。本文介绍一种新型高速AVR单片机在伺服控制系统 对于中小功率的伺服系统，电机的电枢电阻大，允许过 中的应用。 载倍数高，可以不必限制动态过程中的电流。因此在设 1 AVR单片机结构特点 计时，只设计了位置环和速度环。系统抟!制结构框图如图 1所示。 AT90系列单片机是ATMEL公司生产的新一代基丁 AVR增强性能、RISC结构、低功耗、CMOS技术的微控制 器，简称AVR系列单片机。与MCS一51系列微控制器相 比有以下特点： (1)AVR微单片机的机器周期为1个时钟周期，绝大 |璺|1系统控制结构框I主| 多数指令为单周期指令，1Mitz的频率有近1M|PS的性 能。在8MHz时钟频率下，每条指令执行时间仅为125ns．器，分别是位置和速度调节器，可以采用PI或其它的计 J问此优化了功耗和速度之间的矛盾。 算机控制算法。C(S)为功率放大模块与直流电机的传递函 数，它足系统固有部分。H(5)是零阶保持器，它是虚拟的。 (2)AVR内核为32个通用工作寄存器与丰富指令集 的组合。32个寄存器全部直接地与运算逻辑单元连接，这 种组合机构具备的代码效率比完成同样处理能力的常规 CICS微处理器要快10倍以上。 计数器1输出比较匹配(即PWM)的输出。定时器／计数器 (3)程序存储器和数据存储器有备自的总线，程序可 1可以从晶振时钟(CK)、预定比例晶振时钟或外部引脚中 以高技率地执行。8MHz频率下工作的AVR单片机相当选择时钟源，且可在定时器／if数器1对控制寄存器B 十224MHz频率下上作的普通MGS一51微控制器。(TCCRlB)的低3位(CSl2．CSI (4)拥有2路PWM发生器。这2路PWM可以扯双8 位、9位或10位下自运行、抗误、节拍修正操作。同时还有 时器／计数器1输出比较寄存器OCRl 1路输入捕获口，可以捕获引脚ICP卜的上升和下降沿。 比较值来输出PWM。改变输出比较寄存器中的