控制系统的频率法分析第二节对数频率特性.ppt

第二节 对数频率特性 小结 w w L(w) j(w) 200 -20 -20 -40 -60 相频特性 -262 ° -252.1 ° -181.4 ° -117.9 ° -106.2 ° j(w) 100 50 20 10 5 w -106.6 ° -110.4 ° -109.4 ° -104.5 ° -95.8° j(w) 2 1 0.5 0.2 0.1 w 特别注意相频特性表达式中 一项当w≥20时的计算。 四、最小相位系统和非最小相位系统 定义：在右半s平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在右半s平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 在幅频特性相同的一类系统中，最小相位系统的相位移最小，并且最小相位系统的幅频特性的斜率和相频特性的角度之间具有内在的关系。 对最小相位系统：w=0时j (w)=-90°×积分环节个数 ； w=∞时j (w)=-90°×(n-m) 。 不满足上述条件一定不是最小相位系统。 满足上述条件却不一定是最小相位系统。 最小相位系统和非最小相位系统 例：有五个系统的传递函数如下。系统的幅频特性相同。 最小相位系统和非最小相位系统 设 ， 可计算出下表，其中 为对数坐标中 与 的几何中点。 -578.1° -96.6° -73° -45° -5.7° j5(w) 5.1° 39.3° 54.9° 39.3° 5.1° j4(w) 173.7° 129.3° 90° 50.7° 6.3° j3(w) -173.7° -129.3° -90° -50.7° -6.3° j2(w) -5.1° -39.3° -54.9° -39.3° -5.1° j1(w) 10/T2 1/T2 1/T1 1/10T1 w 最小相位系统和非最小相位系统 由图可知最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当w从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如 j1(w) )。 而非最小相位系统的相角变化范围通常比前者大(如j2(w)、j3(w)、j5(w))； 或者相角变化范围虽不大，但相角的变化趋势与幅频特性的变化趋势不一致(如 j4(w) )。 最小相位系统和非最小相位系统 在最小相位系统中，对数幅频特性的变化趋势和相频特性的变化趋势是一致的（幅频特性的斜率增加或者减少时，相频特性的角度也随之增加或者减少），因而由对数幅频特性即可唯一地确定其相频特性。 伯德证明，对于最小相位系统，对数相频特性在某一频率的相位角和对数幅频特性之间存在下述关系： 式中j (w0)为系统相频特性在观察频率w0处的数值，单位为弧度；u=ln(w/w0)为标准化频率；A=ln|G(jw)|；dA/du为系统幅频特性的斜率，当L(w)的斜率等于20dB/dec时，dA/du =1；函数 为加权函数，曲线如图 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统和非最小相位系统 上述公式称为伯德公式。该式说明对于最小相位系统，其幅频特性与相频特性紧密联系的，当给定了幅频特性，其相频特性也随之而定，反之亦然。因此，可只根据幅频特性（或只根据相频特性）对其进行分析或综合；而非最小相位系统则不然，在进行分析或综合时，必须同时考虑其幅频特性与相频特性。 在u=0(w=w0)时 ； 在u=±2.3，即在w0上下十倍频程处， ； 偏离此点，函数衰减很快。 即相频特性在w0处的数值主要决定于在w0附近的对数幅频特性的斜率。 在u=±0.69（在w0上下倍频程处， ； * 一、对数频率特性曲线（波德图，Bode图） Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。 ⒈波德图坐标(横坐标是频率，纵坐标是幅值和相角)的分度： 横坐标(称为频率轴)分度：它是以频率w 的对数值 logw 进行线性分度的。但为了便于观察仍标以w 的值，因此对w 而言是非线性刻度。w 每变化十倍，横坐标变化一个单位长度，称为十倍频程(或十倍频)，用dec表示。类似地，频率w 的数值变化一倍，横坐标就变化0.301单位长度，称为“倍频程”，用oct表示。如下图所示： 由于w 以对数分度，所以零频率点在－∞