[考研资料]梅逊公式与系统结构图化简7.pptVIP

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2017-09-28 发布于广西
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[考研资料]梅逊公式与系统结构图化简7.ppt

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控制系统的数学模型自动控制原理 §2.5 控制系统的信号流图 §2.5.1 信号流图与结构图的对应关系信号流图结构图源节点输入信号阱节点输出信号混合节点比较点，引出点支路环节支路增益环节传递函数前向通路回路互不接触回路（1）信号流图 ? 结构图信号流图与结构图的转换（2）（2）结构图? 信号流图 §2.5.2 梅逊（Mason）增益公式 Mason 公式（1）例 1 求传递函数 C(s)/R(s) 例 1 求C(s)/R(s) Mason 公式（2）例 2 求传递函数 C(s)/R(s) 例 2 求C(s)/R(s) Mason 公式（3）例 3 求传递函数 C(s)/R(s) 例 3 求C(s)/R(s) Mason 公式（4）例 4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) Mason 公式（5）例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 例 5 求C(s)/R(s) Mason 公式（6）例6 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) §2.6 控制系统的传递函数 2. 输入 r (t) 作用下的闭环传递函数控制系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数控制系统的传递函数 (例) 例7 系统结构图如右图所示，求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。求解控制系统的数学模型 * * （第 7 讲）第二章控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数控制系统结构图控制系统结构图系统信号流图 Mason公式: — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的总增益 — 所有不同回路的回路增益之和 — 两两互不接触回路的回路增益乘积之和 — 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘积之和 — 第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接触的回路去除，剩余回路构成的子特征式控制系统结构图控制系统结构图控制系统结构图控制系统结构图控制系统结构图控制系统结构图例 6 求传递函数 C(s)/R(s), C(s)/N(s) 1. 开环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s)