165kg工业点焊机器人机械本体设计.pdfVIP

设计研究◆Sheji Yanjiu 165 kg 工业点焊机器人机械本体设计 翟莹莹 吕 健 赵从虎 （芜湖奇瑞装备有限责任公司，安徽芜湖241009） 摘 要：主要介绍奇瑞公司自主研发的负载为165 kg 点焊机器人机械本体的设计。依据点焊机器人的应用要求并参照国外类似机器人产品， 确定机器人性能指标和本体结构，然后根据性能指标选择电气驱动和机械传动元件；创建三维模型，对机器人机械系统进行动力学仿真和对关键 零部件进行有限元分析，最后根据仿真和分析的结果对设计方案进行改进和完善。 关键词：点焊机器人；机械本体；动力学分析；有限元分析 工业机器人是集机械、电子、控制和计算机技术为一体的高端 2 机械本体设计 科技产品，是现代化工业技术的一个缩影和标志。我国工业机器人 首先根据165 kg 六自由度点焊机器人设计图纸，利用Solidworks 开发始于20 世纪80 年代，但发展缓慢，远远落后于国外，产品依靠 软件虚拟设计出机器人的三维模型。165 kg 点焊机器人机械本体包 从国外大量引进，在维护、更新改造方面对国外的依赖也相当严重。 括底座部分、平衡缸部分、大臂、小臂部分、手腕部分和外围部分。 为了满足日益增长的需求，奇瑞公司于2007 年末成立机器人 165 kg 机器人有6 个转动自由度，1、2 、3 轴转动实现末端的位置 项目，联合国内高校和研究所，共同进行机器人的产业化开发，以 变化，4、5、6 轴实现末端姿态的变化。165 kg 点焊机器人采用数字交 形成中国的工业机器人自主品牌。通过2 年多来的努力，已经开发 流伺服电机驱动，最新RV 减速器传动，结构简洁，传动链少，精度 出负载为165 kg 点焊，210 kg 点焊机器人和负载为6 kg 弧焊机器 高。机器人机械结构如图 1 所示。 人并在汽车生产线上成功应用，其他型号的工业机器人也正在研 发之中。 165 kg 机器人本体设计分5 个步骤完成：（1）根据市场调研结 果和机器人设计理论确定性能指标和设计方案；（2）根据性能指标 初步选择电机和减速器及确定各个关键零部件的材料等；（3）建立 机器人三维动力学模型，对零部件进行有限元分析、动力学仿真 等；（4）根据仿真和分析结果确定机械结构、电机和减速器；（5）加 ［1 ］ 工制造、装配和检测实验 。 1 机器人本体设计方案和性能指标 负载为165 kg 的六自由度关节型点焊机器人是汽车焊装生 产线上使用最多的机器人型号之一，由于汽车生产企业对产品的 质量和生产节拍要求越来越高，机器人的重复定位精度、运动速度 3 动力学分析过程 和工作范围是工业机器人设计需要重点考虑的性能指标。通过对 三维模型建立后要对模型进行动力学仿真分析，研究虚拟样 应用要求的分析，同时参考国外知名品牌机器人的性能参数，确定 机的参数和性能是否符合要求，在产品制造出来之前，就可以发现 165 kg 机器人指标参数，如表 1 所示。 并更正设计错误，完善设计方案，降低工程制造和测试费用，缩短 表 1 165 kg 机器人指标参数 产品的开发周期。 J1 轴 100°/s 这里用ADAMS ［2 ］对机器人进行动力学分析。 （1）单轴极限 J2 轴 90°/s 运动，从而得到单轴运动时的参数；（2）各轴联动，在这个过程中，