基于$12单片机的循迹小车视觉系统设计与优化.pdfVIP

基于$12单片机的循迹小车视觉系统设计与优化 刘大川，汪小澄 (武汉大学自动化系，湖北武汉430072) 摘要：为了实现智能循迹小车的视觉部分，设计了一种适用于S12等中低速单片机的图像采集 据处理能力有限的特点，介绍了几种优化方案，使单片机能够进行一些简单的实时图像处理工作。 关键词：图像采集；单片机；FIFO；优化 onS12MCU The and ofrobotvision based designoptimizing system LIUDa Xiao Chuan，WANG Cheng ofAutomation，WuhanUniversity，Wuhan430072，China) (Department Abstract：Inthis and is inordertoachievea smartcar’s designed line-tracking paper，aimagesamplingprocessingsystem low like FIFOIDT7205asthedatabuffer．Atthe8alne vision isbasedonmiddleor MCUs time，this part．It speed S12，using also three makeMCUsCall 80me work． methods，which accomplish imageprocessing paperpresentsoptimizing simple Keywords：imagesampling；MCU；HFO；optimize 全国大学生智能汽车竞赛已经在国内顺利举行两 式视频数字信号的彩色／黑白图像传感器，图像输出最 年。随着智能车速度的提高，越来越多的参赛队开始采 用摄像头作为道路辨识的主要传感器，而如何使用单片 电；它具有自动增益、自动曝光、自动白平衡、边缘增 机进行数字图像信号采集，并识别赛道路径是该系统的 强、伽玛校正等控制功能；可以通过I2C总线进行设置； 设计重点。目前图像采集与处理技术已经得到了广泛的 同时OV7620具有图像开窗输出的功能，即允许用户可 应用，但多数基于图像的控制系统都采用了DSP等高速根据实际使用需要设置其内部寄存器，使其只输出完整 处理器，并不适合智能车竞赛所规定使用的单片机平 图像中的任意一矩形区域内的信号，其范围从4x2到 台。本文利用CMOS图像传感器的可编程特性，设计了644x492。这种功能从硬件上屏蔽了图像中不需要的部 适用于中低速单片机的基于兀F0的数字图像采集处理 分，只保留用户需要的部分图像，大大减少了图像的数 据量，提高了系统的效率。 系统，用MC9S12DGl28单片机进行实时图像采集和控 制。该系统结构简洁、成本低廉、通用性强，可方便地移 FIFO存储器没有地址线，按照先入先出的顺序进行 植到各种类型的处理器。 顺序读写，因此是接口电路十分简洁，读写速度快，允许 1主要芯片 MC9S