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第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引言 5-2 频率特性基本概念 5-3 开环系统的典型环节分解与开环频率特性曲线的绘制 5-4 频率域稳定判据 5-5 稳定裕度 5-6 闭环系统的频域性能指标 5-1 引言 频率法用于分析和设计系统有如下优点： 不必求解系统的特征根，采用较为简单的图解方法就可研究系统的稳定性。 系统的频率特性可用实验方法测出。 可推广应用于某些非线性系统。 用频率法设计系统，可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 例：RC网络的频率响应 MATLAB仿真——RC网络频率响应 MATLAB仿真——RC网络频率响应 MATLAB仿真——RC网络频率响应 仿真实验的结果： 当RC网络输入正弦信号时，稳态输出是： 1）同频率正弦信号； 2）幅值随频率的提高而变小； 3）相位随频率的提高而变得更加滞后。 频率法的优点： 系统在输入信号作用下的运动可视为输入信号各微小谐波在“通过”系统时受到系统的频率特性函数的“改造”，以致振幅和相角发生变化而形成与输入信号不同但类似的的输出信号——因此频率分析法比“微分方程”方法研究系统运动规律更加清晰，便于改进系统特性，使其运动规律满足工程需要。 5-2 频率特性基本概念 结论 对线性定常系统，当输入是正弦信号时，输出信号的稳态值是同频率的正弦信号， 即ω不变。 输出信号的稳态值与输入信号的幅值比 输出信号与输入信号的相角差 频率特性的几何表示法 1、幅相频率特性曲线 系统频率特性为幅频-相频形式 幅相频率特性曲线优缺点 图像清楚直观 需要计算许多数据才能绘出图像，计算量大 2、对数频率特性曲线(伯德(Bode)图) 对数频率特性曲线包括 对数频率特性曲线特点 可以展宽视界：对数分度实现了横坐标的非线性压缩，在较大频率范围反应频率特性的变换，可以覆盖较宽的频率和幅值的变化范围； 对数特性曲线的形状简单易画； 对数变换将串联元件频率的相乘特性变为相加； 3、对数幅相图(Nichols图) 横坐标：对数相频特性的相角 纵坐标：对数幅频特性的分贝数 5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 典型环节： 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 延时环节 最小相位系统 一个稳定的系统，若其传递函数在右半s平面无零点，称为最小相位（相角）系统；否则，称为非最小相位（相角）系统。 凡是系统包含延迟环节，则必为非最小相位系统。 系统开环幅相曲线的绘制 方法一： 系统开环传函的一般形式为： 概略绘制幅相曲线的步骤： 写出系统开环传递函数的频率特性 确定开环幅相曲线的起点G(j0+)H(j0+) 确定开环幅相曲线的终点G(j∞) H(j∞) 零型系统（ν=0） 例1 零型系统（ν=0） 例2 零型系统（ν=0） 例3 Ⅰ型系统（ν=1） 例4 Ⅰ型系统（ν=1） 例5 Ⅱ型系统（ν=2） 例6 例7 Ⅱ型系统（ν=2） 例8 绘制开环概略幅相曲线的规律 系统开环对数频率特性曲线的绘制 系统开环传函由多个典型环节相串联： 系统开环对数频率特性曲线的绘制 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图前，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式。 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20?dB/dec。为获得低频段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： (1) 0型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时0型系统传递函数 低频段高度H=20lgK（dB） (2) I型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时I型系统传递函数 系统Bode图的低频段渐近线斜率为-20dB/dec 低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率 ? =K 低频段渐近线或其延长线在?=1时的幅值为20lgK (3) II型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时II型系统传递函数 系统Bode图低频段渐近线的斜率为-40dB/dec 低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率 低频段或低频段的延长线在?=1时的幅值为20lgK 例： 例：请绘制以下系统的幅频渐近特性曲线图 由Bode图确定系统的传递函数 由Bode图确定系统传递函数，与绘制系统Bode图相反。即由实验测得的Bode图，经过分析和测算，确定系统所包含的各个典型环节，从而建立起被测系统的数学模型。 步骤： 对实验测得的系统对数幅频曲线进行分段处理，即用斜率为?20dB/dec整数倍的直线段来近似测量到的曲线。 当某?处系统对数幅频特性渐近线的斜率发生变化时，此?即为某个环节的交接频率，此环节依据斜率的变化来确定。 系统最低频率段的斜率由开环积分环节的个数决定。低频段斜率