基于PCI和USB总线的开放式运动控制器开发-.doc

不要删除行尾的分节符，此行不会被打印目录 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 开放式运动控制技术概述 1 1.1.1 开放式数控系统 1 1.1.2 基于PC机的开放式运动控制器 2 1.2 开放式运动控制器研究现状、不足及发展趋势 4 1.2.1 运动控制器的分类 4 1.2.2 国内外开放式运动控制器的研究现状 5 1.2.3 目前基于PC的运动控制器存在的不足 6 1.2.4 基于PC的开放式运动控制器的发展趋势 7 1.3 课题来源及主要研究内容 8 第2章 伺服系统控制关键技术研究 9 2.1 运动系统的控制技术概述 9 2.2 伺服电机控制原理 9 2.2.1 交流伺服电机介绍 9 2.2.2 交流伺服电机的控制模式 10 2.2.3 伺服电机的PID调节方案 11 2.3 参数曲线的时间分割插补算法 14 2.3.1 时间分割插补原理 14 2.3.2 参数曲线自适应插补算法 14 2.4 NURBS插补原理 17 2.4.1 NURBS插补介绍 17 2.4.2 三次NURBS曲线的数学描述 17 2.4.3 NURBS曲线插值原理 19 2.5 本章小结 21 第3章 PCI和USB总线规范与操作 22 3.1 PCI总线 22 3.1.1 PCI总线的基本概念 22 3.1.2 PCI总线的特点 22 3.1.3 PCI局部总线信号定义 23 3.1.4 PCI总线协议基础 24 3.2 USB总线 27 3.2.1 USB的优点 27 3.2.2 USB系统的分层结构 27 3.2.3 USB数据通讯结构 29 3.2.4 USB的控制传输与中断传输 30 3.2.5 USB软件编程基础 33 3.3 本章小结 34 第4章 PC机与DSP通讯电路设计 35 4.1 运动控制器硬件电路总体设计方案 35 4.2 DSP 芯片TMS320LF2407介绍 36 4.3 PCI总线与DSP通讯电路设计 37 4.3.1 PCI总线接口电路实现方法 37 4.3.2 PCI总线接口芯片选择 38 4.3.3 PCI 9052的主要特点 38 4.3.4 PCI 9052的工作原理 39 4.3.5 E2PROM的配置 40 4.3.6 PCI-DSP通讯电路 41 4.4 USB总线与DSP通讯电路设计 43 4.4.1 USB接口芯片选择 43 4.4.2 ISP-1581的特性 43 4.4.3 ISP-1581的引脚介绍 44 4.4.4 ISP-1581相关寄存器简介 45 4.4.5 USB-DSP通讯电路设计 47 4.5 本章小结 48 第5章 运动控制器硬件电路设计 49 5.1 DSP辅助电路 49 5.1.1 JTAG测试接口电路 49 5.1.2 供电电路 50 5.1.3 时钟电路 50 5.2 存储器扩展电路 51 5.3 控制电压转换电路 51 5.4 CPLD处理电路 52 5.4.1 地址译码 53 5.4.2 正交编码脉冲处理及计数 53 5.4.3 中断逻辑 56 5.5 接口卡电路分析 56 5.5.1 差分信号处理电路 56 5.5.2 输入输出信号处理电路 57 5.6 运动控制器硬件开放性的实现 59 5.7 本章小结 59 第6章 运动控制器软件开发及调试 60 6.1 控制器软件开发概述 60 6.2 DSP底层程序开发 60 6.2.1 USB控制器的固件（Firmware）编程 61 6.2.2 DSP核心程序 64 6.3 设备驱动程序开发 69 6.4 动态链接库函数开发 70 6.4.1 动态链接库函数及其优点 70 6.4.2 动态链接库的设计 71 6.4.3 用DLL实现运动控制器的开放式功能 72 6.5 测试软件开发 73 6.6 本章小结 76 结论 77 绪论 数控NC）或计算机数控CNC）系统作为制造形状复杂、高质量、高精度产品所必备的基础设备已成为当今先进制造技术的一个重要组成部分。然而FANUC、SIMENS等常规CNC系统为专用结构CNC，其组成的硬件模块和软件结构绝大多数是专用的、互不兼容的系统各模块间的交互方式、通信机制也各不相同，这就造成了不同厂家控制系统的相对独立，彼此封闭。随着技术的进步市场竞争的加剧，这种专用体系结构的数控系统越来越暴露出其固有的缺陷。一方面，各控制系统间互连能力差，影响了系统的相互集成，风格不一的操作方式以及专用件的大量使用，不但使用户培训费用增加，还给数控设备用户NC系统的最终用户）带来很多不便；另一方面，系统的封闭性使它的扩充和修改极为有限，造成数控设备制造商NC系统中间用户）对系统供应商的依赖，并难以将自己的专门技术、工艺经验集成入控制系统并形成自己的产品特点，