基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计.doc

基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计 摘 要:针对小车在行驶过程中的寻迹要求，设计了以AT89C51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用色标传感器、金属探测传感器、超声波传感器、霍尔传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中轨迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量车速等问题检测，并对设计的电路进行了理论分析和实际测试。结果表明，该智能小车具有很好的识别与检测的能力，具有定位精度、运行稳定可靠的特点。??? 关键词:自主寻迹;单片机;电动小车;传感器 0 引 言??? 自主寻迹电动小车是一个运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感知和自动行驶为一体的高新技术综合体，它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用。本文研究的电动小车是在给定的区域内沿着轨迹完成对各个目标点的访问，主要指标有行驶距离、时间、探测物计数、障碍物躲避等。本文采用AT89C51单片机作控制，针对小车在行驶过程中的不同要求，采用模块化设计方案，进行了各部分电路的设计。 1 智能小车控制的基本要求??? 小车必须沿规定路线行驶，控制部分设计不能采用无线遥控，具体控制要求如下:??? (1)电动车从起跑线出发，沿规定引导直线行驶到达B点。在“直道区”下沿引导线埋有1一3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车在行驶中检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片(中心线)至起跑线间的距离; ??? (2)电动车到达B点以后进人“弯道区”，沿圆 弧引导线到达C点。C点下埋有边长为 15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息;??? (3)电动车在光源的引导下，通过障碍区进人停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触;??? (4)电动车完成上述任务后应立即停车。停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。 2 方案的选择与实现2.1 系统方案的确定??? 根据题目要求，将控制对象及检测目标划分为不同模块，即障碍物检测、路面铁片检测、路面轨迹检测、光源检测、速度路程检测等模块。针对不同模块的控制要求分别采用不同的设计方案实现。系统组成及原理框图如图1所示。其中色标传感器用来检测小车的运行轨迹，金属探测传感器用来检测路迹下薄铁片的数目，超声波传感器用来检测小车前进方向的障碍物，霍尔传感器用于检测小车行驶的速度及距离。 2.2 各部分硬件电路设计 ??? (1)电动机PWM驱动电路??? 小车控制的主电路采用由达林顿管组成的H型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。在这种电路中，管子始终工作在饱和与截止模式下，转换速度快，效率高。H型电路可以实现转速和方向的控制，是一种广泛采用的PWM调速技术。其电路图如图2。 ??? (2)路面黑线检测电路??? 采用两个色标传感器组成检测电路。探测路面黑线的大致原理是:光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，根据接收到的反射光强弱判断是否沿黑线前进。在车底中部安装了两个GDK一Znw型色标传感器，将两个色标传感器探头置于运行轨迹中间，其间距调整为大于黑线的宽度。色标传感器接受到不同的颜色后会有不同的电平输出。本电路中当色标传感器检测到黑色，③脚输出为高电平;检测到白色，③脚输出为低电平。实际行驶时，只有当两个色标传感器同时检测为高电平，小车才直线运行，否则运用差步原理，调整方向。检测电路如图3。 ??? 色标传感器工作电流大，抗干扰能力强，检测精度高，在? 黑色引导线两侧检测，可使小车沿运行轨迹精确行??? 驶。??????? (3)路面下金属片检测电路????? ??? 在车底中部安装了一个金属探测传感器，将其检测面对准运行路面，当小车通过金属铁块时，传感器给出电平信号，送单片机Pl端口，通过对脉冲计数可知金属片数目。 ??????? (4)障碍物检测电路的设计????? 采用超声波传感器探测障碍物。超声波传感器安装于小车前端，在规定的检测距离内，当探测到障碍? 物时，超声波传感器给出脉冲信号至单片机，单片机检测到该信号后，调整小车方向，以控制小车准确的? 绕过障碍物。????? (5)光源检测电路的设计????? 利用光敏电阻值随光强弱变化的特性组成光控开关电路，如图4。当无光照射时，光敏电阻阻值很大，三极管处于截止状态，集电极输出高电平;当有光照射时，光敏电阻阻值变小，三极管饱和导通。将检测到的高低电平信号送单片机，依此调整车头方向，使其 沿光源方向行驶。检测电路安装在小车车头位置。 ??? (6)显示电路的设计????