系统的数学模型01.ppt

死区非线性 间隙非线性 于是可以利用上面指数函数 拉氏变换的结果，得出正弦函数和余弦函数的拉氏变换 sin?t 6 5 4 t 3 1(t) 2 1 ?(t) 1 F(s) f(t) 序号 表2-1常用函数的拉氏变换对照表 12 11 10 9 8 cos(?t) 7 F(s) f(t) 序号 16 15 14 13 F(s) f(t) 序号 18 17 F(s) f(t) 序号 （二）、拉氏变换的主要定理 1．线性定理 设L[f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)，k1，k2为常数 ，则 （2-28） 线性定理说明某一时间内，函数为几个时间函数的代数和，其拉氏变换等于每个时间函数拉氏变换代数和。 2. 延迟定理（时域位移定理） 设L[f(t)]=F(s) ，对任一正实数a有 （2-29） 式中f(t-a)为函数f(t)延迟时间a之后的函数，如图2-10所示，当ta时f(t)=0。 　图2-10　延迟函数 证明：　设(t-a)=? 则： 3. 位移定理（复域位移定理） 设L[f(t)]=F(s) ，对任一常数a（实数或复数），有 （2-30） 证明： 此定理常常在计算有指数函数项的复合函数的拉氏变换时用到。 例　求 的拉氏变换。 解：可直接运用复域位移定理及正弦函数的拉氏变换求得 同理可求得 4. 相似定理 设L[f(t)]=F(s) ，对任一常数a，则 （2-31） 证明： 令 5．微分定理 设L[f(t)]=F(s)，则有 (2-32) 式中f(0+)表示当t在时间坐标轴的右端趋于零时的f(t)值，相当于初始条件 证明：由（2-26）式可得： 利用分部积分法， 　则 令 　, 则 故 同理，可进一步推出f(t)的各阶导数的拉氏变换为: （2-34） 式中f(0+)、 f (1)(0+) 、···、 f (n-2)(0+) 、 f (n-1)(0+)分别为各阶导数在t时间坐标轴的右端趋于零时的 f(t) 值，如果所有这些初值为零，则 （2-33） 例2-7 试求下面微分方程式的拉氏变换式．已知各阶导数初值为零。 解：利用线性定理和微分定理，可得 6.积分定理 （ 2-35） 式中 为 　在t时间坐标轴的右端趋于零时的f(t)的值，相当于初始条件。 证明： 由（2-26）式可得 设L[f(t)]=F(s)，则有 由齿轮传动的基本关系可知 于是可得 整理得 令 Jeq称为等效转动惯量； 令 feq称为等效阻尼系数； 令 TLeq称为等效输出转矩。 将上式改写为 该传动装置可转化为下图所示等效齿轮传动。 二、电气系统的微分方程 电气系统和元件种类繁多，但根据有关电、磁及电路的基本定律，无论其结构多么复杂，总可以建立起相应的数学模型的。电气系统的微分方程主要根据基尔霍夫定律和电磁感应定律等基本物理规律列写 。 图2-4 所示的系统中， ui(t)为输入电压， uo(t)为输出电压。 解：根据基尔霍夫定律和欧姆定律，有 （2-5） （2-6) （2-7） （2-8） 例2-3 无源电路网络 将方程联立求解，消去中间变量i1(t)、 i2(t)、 i3(t)后，即可得到以ui(t)为输入量，以uo(t)为输出量的电路微分方程式，即： （2-9） 例2-4 有源电路网络 图2-5 所示的系统中， ui(t)为输入电压， uo(t)为输出电压，K0为运算放大器开环放大倍数。 由于 即A点为虚地点。 由于集成运放的同相输入端接地，根据 “虚短”的原则 根据“虚断”的原则可得，流过电容C的电流等于流过电阻R的电流 （2-10） （2-11） 输出电压与电容上电压的关系为 据此，可列出 所以 即 （2-12） （2-13） 由于运放的电压放大倍数K0很大，一般通用型运算放大器的开环电压放大倍数都在80dB以上。而运放的输出电压是有限的，一般在 10V～14V。因此运算放大器的差模输入电压不足1mV，两输入端近似等电位，相当于 “短路”。开环电压放大倍数越大，两输入端的电位越接近相等。 补充知识---虚短 “虚短”是指在分析运算放大器处于线性状态时，可把两输入端视为等电位，这一特性称为虚假短路，简称虚短。 由于运放的差模输入电阻很大，一般通用型运算放大器的输入电阻都在1MΩ以上。因此流入运算放大器输入端的电流往往不足1uA，远小于输入端外电路的电流。故 通常可把运算放大