KTC101胶带机控制技术方案.doc

一、技术方案 （一）、产品技术介绍（KTC101） KTC101系统简介 KTC101系统是我公司于本世纪新开发的，专门用于煤矿井下工作面和胶带机控制的集监测、保护、控制、通话、报警于一体的先进控制系统。因为采用了最先进嵌入式控制技术和现场总线通信技术，使KTC101系统功能强大、操作简单、维护便捷，深受现场使用者的欢迎并得到广泛赞誉。下面介绍KTC101系统的一些特点。 2.1 KTC101集DCS(分布式控制)和FCS(现场总线控制)于一身 KTC101系统采用了最先进的现场总线之一：CAN总线技术来进行数据传输。做为一个1991年诞生，本世纪得到蓬勃发展的技术，CAN总线有以下优点： 无中继通信距离长 不需要中继器，CAN总线可以在十公里范围内通信。此功能非常适合于煤矿井下的信号传输。 众所周知，煤矿主运输胶带距离长，各采集点分散。PLC固然通用性强，但如采用PLC完成对多胶带机的控制和保护，要么需要把胶带机沿线的所有控制和保护点都用专线联到PLC的IO模块中，这种安装和维护工作量是十分繁琐和复杂的。当然，现在的PLC带有远程IO模块，固然可以将这些模块安装在需要采集和控制的点附近，就地采集和控制，但远程IO到PLC的通信需要加入中继器才能实现远距离传输。下表给出了几种常用总线的通信距离比较： 总线类型 电缆 无中继最长通信距离 不带中继的最大节点数 典型厂家 CAN 2芯双绞线 10000米 110 CC-LINK 3芯屏蔽线 1200米 64 三菱PLC ControlNet 同轴电缆 250米（总线上48个节点时） 99 AB的PLC 1000米（总线上2个节点时） PROFIBUS DP FMS 2芯 1200米 32 西门子PLC PA 2芯或4芯 1900米 22 并且远程IO和中继器一般都由就地提供电源。这样，当任一电源停电后，整个系统都无法工作。 而KTC101正是采用了CAN总线技术，从而使KTC101单总线无中继最长距离达到4公里（本安型），成为世界煤矿井下单总线无中继最长的通讯、控制系统。再加上KTC101系统可以采用一个控制器带两路沿线，从而使单控制器无中继控制距离达到8公里。 非主－从查询方式，每一节点都可主动发送数据 很多现场总线都是采用主－从查询方式，总线上挂一个主站和若干从站，主站经过一段间隔时间后轮流查询从站。从站没有收到查询时，无论多么紧急的数据都无法主动发出。这限制了控制过程的实时性。之所以如此处理，主要是因为这些总线没有数据碰撞检测和处理机制。而CAN总线采用发送数据碰撞自动检测和低优先级自动规避的传输特点，总线上的任何节点都可主动发送数据，当两个节点发出的数据出现碰撞时，低优先级的节点自动规避，不影响高优先级节点的发送。这样的数据传输机理，使CAN总线非常适用于实时控制中。 抗干扰能力强 CAN总线采用两芯双绞线进行数据的差分平衡传输，这极大抑制了共模干扰对数据传输的影响。对某些使用单一芯线进行数据传输的系统来讲，共模干扰始终是困扰其数据通信的问题。下面就是差分平衡传输和单一芯线传输的比较： 单一总线传输示例图 从上图中可以看出，通信双方需要共地，信号才能正常传输。因为接收方判断接收的电平是“高”还是“低”，需要和“地”线比较才能知道。这就存在一个非常大的问题，共模干扰问题： 比如在信号传输时，突然有一个强的电磁干扰，那么将在接收口上产生一个附加的电平，该电平和信号电平叠加，会造成信号畸变。这样，接收端就有可能收到错误的数据。而差分平衡传输就解决了这个问题： 差分平衡传输示例图 差分平衡传输不需要两个系统共“地”。它是靠两芯传输线上的信号差值来判断发送方发送的是“0”还是“1”。当出现干扰时，干扰会同时出现在这两根线上，这样，接收方将两线上的电平一减，正好把干扰减掉，剩下实际的传输信号。 采用CAN总线的KTC101系统，其原理框图如下： KTC101系统组成框图 从上图可以看出，KTC101采用双CAN总线结构，内部CAN总线将上位机和各功能模块连接到一起，以完成沿线检测、输入输出控制、语音报警、键盘输入等功能。 而外部CAN总线从CS模块连出，用于连接系统沿线4公里内的下位机，用于远程输入、输出控制。两个CS模块（CS1、CS2）分别连接两路沿线。 2.2 KTC101系统采用了先进的嵌入式技术： KTC101系统采用低功耗嵌入式计算机（X86构架）做为上位机，内部运行实时操作系统，完成参数设定和整个系统的控制。而KTC101控制器中的内部模块（CS、IO等）以及沿线的下位机都采用低功耗单片计算机，其上运行UCOS II嵌入式实时操作系统，从而使整个系统的实时性强。下位机上的开关量变化可以在10毫秒内传输到上位机中，为实时控制打下良好基础。 2.