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毕业设计(论文)开题报告范例 自动化学院 本科毕业设计（论文）开题报告 2007年3月 说 明 1．根据南京工程学院《毕业设计(论文)工作管理规定》，学生必须撰写《毕业设计（论文）开题报告》，由指导教师签署意见、教研室审查，系教学主任批准后实施。 2．开题报告是毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。学生应当在毕业设计（论文）工作前期内完成，开题报告不合格者不得参加答辩。 3．毕业设计开题报告各项内容要实事求是，逐条认真填写。其中的文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。 4．本报告中，由学生本人撰写的对课题和研究工作的分析及描述，应不少于2000字，没有经过整理归纳，缺乏个人见解仅仅从网上下载材料拼凑而成的开题报告按不合格论。 5．开题报告检查原则上在第2～4周完成，各系完成毕业设计开题检查后，应写一份开题情况总结报告。 本科毕业设计(论文)开题报告 学生姓名 许 兵 学 号专 业 自动化（数控技术应用） 指导教师 朱 华 职 称 教 授 所在院系 自动化学院 课题来源 自拟课题 课题性质 工程技术研究 课题名称 数控机床轮廓进给运动控制的研究 毕业设计的内容和意义? 机器人学是一门多学科的科学，它横跨计算机科学、控制论、机械工程、仿生学和人工智能等多种学科，几乎涵盖了自动化专业的大部分课程。传统的书本教学，在描述机器人的特性及功能实现时，往往显得抽象难解，给教师授课和学生学习都带来了很大的障碍。基于此，本课题提出设计一个六自由度机械手的实验教学平台，为学生提供相关机器人的基本动作，提供软硬件扩展空间，在该平台上可以进行相关课程的教学，也可以进行综合实践教学和课程设计，更重要的是，利用这样一个平台在对机器人的学习认知过程中，激发想象力，在实践中培养创新精神和创新能力。 机器人技术是一门综合性的技术，它综合了机械与精密仪器、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感与信息处理以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是典型的机电一体化技术[1]。经济的发展要求各行各业提高自动化程度，推动着机器人技术的发展，出现了各种各样的机器人产品。机器人技术是当今先进的制造技术。机器人的研究与应用水平，反映了一个国家经济实力和科发展水平。 由个子系统组成。：驱动系统、机械结构系统、系统、人机交互系统、控制系统。 驱动系统使机器人运动起来需要给各个关节每个运动自由度安置传动装置，可以是液压传动、气动传动、电动传动、或者三者结合。以电动为主主要有直流、交流伺服系统、步进驱动、直接驱动、异步电机驱动等。 机械结构系统由底座旋转屈臂肘部腕部爪组成。也包括其周边装置。系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，可获取内部和外部环境状态中有意义的信息。现光电码盘、接近开关、限位开关、视觉、力觉等传感器。式红外光电传感器使操作人员参与机器人控制、与机器人进行联系的装置，人机交互系统如计算机终端、指令控制台信息显示板、危险信号报警器等。分派指令给定装置和信息显示装置。 主控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序和从传感器反馈回来的信号，控制机器人去完成规定的运动和功能。机器人智能集中于控制器，由计算机实现控制算法，收集和处理各路信号，发出控制指令。如果机器人具备信息反馈特征，则为闭环控制系统，否则为开环控制系统。机器人控制器一般采用以下三种类型的控制结构：集中控制、主从控制和分级控制。集中控制型的控制器由一台计算机实现机器人系统的全部控制功能，其特点单机控制、结构简单、价格经济，但由于控制过程中要进行坐标变换和插补计算，运算负荷量大，因而这种控制结构对计算机的性能要求很高。主从控制型的控制器，由主、从两个CPU来完成对机器人的控制。主CPU用于坐标变换、轨迹生成，人机交互以及系统自诊断等；从CPU用于机器人各关节的动作控制。分级控制型的控制器采用多个微机分为两级共同完成对机器人的控制。上位主控计算机接受作业指令、协调关节运动、控制运动轨迹、完成坐标变换和大间隔的插补值计算等工作；下位机由若干微处理器组成，分别控制各关节在上位机规划的轨迹段内进行小间隔插补运算和伺服控制处理。 本课题提出设计一个自由度机械手，提供相关机器人的基本动作，提供软硬件扩展空间，在该平台上可以进行相关课程的教学，也可以进行综合实践教学和课程设计。更重要的是，利用这样一个平台可以使学生在对机器人的学习认知过程中，激发想象力，在实践中培养创新精神和创新能力。 本设计采用主从控制方式，以8031为主控制器，PSC伺服控制器为从控制器，控制电机的转动角度，以实现机械手的不同功能。 论文中主要介绍了系统的组成模块及各个模块的功能实现方法，同时详细介绍了8031内部结构及