[自动控制原理课件]反馈控制系统设计20.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第二十讲：反馈校正、干扰补偿与综合实例 （8-9， 8-10单元，2学时） 二、干扰补偿简介 理想情况下，系统对于任意形式的扰动，其稳态误差应当为 0 ，但在实际上，这是不可能的。 如果加于系统的干扰是可以测量的，同时干扰对系统的影响是明确的，则可以用反馈校正的方式，即干扰补偿的办法来对消干扰的影响，提高系统的稳态精度。 事实上，准确对消干扰的影响也是很困难的。 干扰导致的误差就是系统对干扰输入的响应，因此，应该寻求使干扰响应趋近于 0 的策略。采用校正补偿的结构如图所示。 仅有干扰作用时，系统的输出为: 能否完全消除了扰动对系统输出的影响，关键就在于反馈回路中，干扰补偿校正装置 的选择。 例8.10 扰动补偿 系统输出: 若选 则系统的输出完全不受扰动的影响，但不能物理实现。对因果系统而言，传递函数分母的阶次应该大于或等于分子的阶次。 如果选 则在稳态