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控制系统数字仿真 参考教材 1.张晋格.控制系统CAD—基于MATLAB语言.机械工业出版社.2004 2.张晓华.系统建模与仿真.清华大学出版社. 2006 第 1 章 概 述 3.薛定宇.控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用.清华大学出版社. 2006 1.1 控制学科简史 控制将是21 世纪的物理学(Control will be the physics of the 21st century) 国际著名学者、哈佛大学的何毓琦(Larry Yu-Chi Ho) 教授 John Doyle 教授，在第40 届IEEE 决策与控制年会(CDC) 全会开篇报告 控制学科的发展 自动控制系统的早期应用可以追溯到两千多年前古埃及水钟控制与中国汉代指南车控制 1788年英国科学家James Watt为内燃机设计的飞锤调速器可以认为是最早的反馈控制系统的工程应用 flyball governor 由于当时应用的调速器出现振荡现象，所以出现了Maxwell对微分方程系统稳定性的理论研究(1868) Routh (1874) 和 Hurwitz (1895) 等人的稳定性研究成果 飞锤调速器 控制器的设计问题是由Minorsky在1922 开始研究的，其研究成果可以看成是现在广泛应用的PID控制器的前身。 1942年，Ziegler与Nichols提出了调节PID控制器参数的方法，其方法对当今的PID控制器整定仍有影响。 控制理论进展：Harris于1942年提出的传递函数的概念首先将通信学科的频域技术移植到了控制领域，构成了控制系统频域法理论研究的基础 系统的频域分析技术是在Nyquist (1932年)、Bode (1945年)等早期的关于通信学科的频域研究工作的基础上建立起来的 Evens在1946年提出的线性反馈系统的根轨迹分析技术是那个时代的另一个里程碑 “现代”控制理论的三个代表 前苏联学者Pontryagin(1956)极大值原理 美国学者Bellman的动态规划(1957年) 美国学者Kalman的状态空间分析技术(1960年) 线性二次型最优调节器(Kalman 1959)、最优状态观测器(Kalman 1960)及LQG控制器 现代控制理论的发展 状态控制理论 状态空间理论（1960’s-1980’s） 自适应控制 多变量系统频域分析 鲁棒控制 智能控制 。。。。。。众多其他分支 自适应控制 美国MIT模型参考自适应 系统模型辨识 瑞典学者Karl Astrom的自校正控制器 英国学者Peter Gauthroup 英国学者Wellstead 英国学者David Clarke的广义预测控制器 多变量控制 英国学派 HH Rosenbrock 的逆 Nyquist 阵列 UMIST ALG MacFarlane 特征轨迹法 Cambridge David Mayne，序贯回路闭合方法，Imperial David Owens，并矢方法 Sheffield 以色列学者 Horowitz 的 QFT （Quatitative Feedback Theory） 鲁棒控制 LQG/LTR 基于范数的鲁棒控制 （Zames, 1980, Doyle et al, 1992） H2鲁棒控制 Hinf鲁棒控制、最优控制 线性矩阵不等式 （LMI）最优化方法 分数阶控制 (fractional order control) 区间控制 (interval control) 智能控制 模糊逻辑与模糊逻辑控制 专家系统 神经网络控制 预测控制 自学习控制，迭代自学习算法 无模型控制器 自整定PID控制器 1.2 科研工作的基本方法 1.解析法：运用已掌握的理论知识，对所研究的对象进行理论方面的分析、计算及综合。 2实验法：在所建立的实际系统（或模型）上，利用各种仪器仪表，通过施加一定类型的激励信号，测取系统响应来确定系统的性能。 3仿真实验法：在模型上（物理的/数学的）所进行的系统性能分析与研究方法。 工程应用： 飞行器设计的三级仿真体系 1.3 系统、模型与仿真 系统：由一些具有特定功能的、相互间以一定规律联系着的物体所构成的有机整体。 三个要素：实体、属性、活动 模型：对系统的特征与变化规律的一种定量抽象。 建模和建模的重要性 仿真 分类：物理仿真：实物、半实物 数学仿真：模拟、数字 基本内容： 三要素：实际系统、数学模型、计算机 三活动：模型建立、仿真实验、结果分析 MAD 过程 Mad ＝modeling，analysis，design 重复mad过程，设计出控制器 1.4 控制系统计算机辅助设计