考研复习必备资料自动化专业自动控制原理第二章之2-2控制系统的复域数学模型.ppt

2-2控制系统的复域数学模型 第二章 控制系统的数学模型(8) 2-1 控制系统的时域数学模型(2) 2-2 控制系统的复域数学模型(2) 2-3 控制系统的结构图(4) 2-2 控制系统的复域数学模型 1. 传递函数的定义 2. 传递函数的性质 3. 典型环节及其传递函数 复 习（1） 复 习（2） 复 习（3） 1. 传递函数的定义(1) 1. 传递函数的定义(2) 2. 传递函数的性质(1) 2. 传递函数的性质(2) 2. 传递函数的性质(3) 2. 传递函数的性质(4) 2. 传递函数的性质(5) 3.典型环节及其传递函数(1) 3.典型环节及其传递函数(2) 3.典型环节及其传递函数(3) 3.典型环节及其传递函数(4) 3.典型环节及其传递函数(5) 作业 2-10 2-13(a)(b) 2-14 * 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （2）微分定理 3 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 4 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 试凑法 系数比较法 留数法 例 已知 ，求 解. 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 传递函数的标准形式 微分方程一般形式： 拉氏变换： 传递函数： ⑴ 首1标准型： ⑵ 尾1标准型： 例 已知 将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益。 解. 首1标准型 尾1标准型 增益 传函是线性定常系统在复域里的数学模型(复变函数)，并且与微分方程一一对应； 传函反映了系统本身的固有特性，仅与系统自身的结构和参数有关，与系统输入量形式无关； 传递函数表达式中各项系数为实数，且是有理真分式，m≤n； G(s) = L[ g(t) ]； 传函G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 例 已知某系统在0初条件下的阶跃响应为： 试求：（1） 系统的传递函数； （2） 系统的增益； （3） 系统的特征根及相应的模态； （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6） 求系统微分方程； （7） 当 c(0)=-1, c’(0)=0; r(t)=1(t) 时，求系统的响应。 解.（1） (2) (4) 如图所示 (3) (5) (6) （7） 其中初条件引起的自由响应部分 （1）原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息； （2）适合于描述单输入/单输出系统； （3）只能用于表示线性定常系统。 传递函数的局限性 比例环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 纯微分环节 一阶微分 二阶微分环节 延迟环节 解： 例： 根据叠加原理