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基于无源性的同步电机控制系统研究 1? 引言??????? 同步电机功率因数高、过载能力大、体积小及省维护，使得其在生产实践中得到了广泛的应用。传统的矢量控制使同步电机的动静态性能大大提高，但为分析方便，大都没有考虑转子阻尼绕组的影响，而且存在磁场定向不准的问题[1]。针对这些问题，本文研究了基于无源性的同步电机控制系统。??????? 无源性控制是Romeo Ortega等人从机器人控制的研究中发展起来的。机电系统的无源性控制主要是从能量方程入手，通过状态反馈或输出反馈使得电机的闭环系统表现为一个无源性系统，并根据电气和机械控制目标设计控制器，由无源性和稳定性的关系可以保证整个电机系统的稳定性[2,3]，从而达到控制电机的目的。??????? 目前无源性控制主要应用于异步电机中，同步电机的无源性控制研究还不多[4,5]。陈峰等研究了隐极式同步电机的无源性控制器设计，但是没有考虑对任意给定的时变转速的跟踪控制[1]；薛花等研究了同步电机基于转子磁链定向的无源性控制研究[2]；马良河等研究了同步电机基于定子磁链定向的无源性控制研究[3]。本文从无源性控制方法出发，研究基于气隙磁链定向的间接矢量控制，从而保证对期望转速的有效跟踪，对磁场的方向和幅值的控制。 ?????? 同步电机在两相同步旋转dq坐标系下的电压方程和电磁转矩平衡方程如下所示[6]：(1)?? (2)其中：ud、uq、uf分别为定子d、q轴电压和励磁绕组电压；id、iq、if、iD、iQ分别为定子绕组d、q轴、励磁绕组和阻尼绕组d、q轴电流；Rs、Rf、RD、RQ分别为定子、励磁绕组电阻和阻尼绕组d、q轴电阻；Lsd、Lsq、Lf、LD、LQ分别为定子绕组d、q轴、励磁绕组和阻尼绕组d、q轴自感；Lmd、Lmq分别d、q轴电枢反应电感；J为转动惯量；D为机械阻尼系数；TL为负载转矩；np为极对数；p为微分算子；ω为转子旋转角速度；将电气方程和转矩平衡方程结合在一起，并进一步进行整理，可得到同步电机E-L形式的电气—机械系统方程，如下所示：????????????? ??? (3)F(x)为反对称矩阵，即xTFx=0，G为对角正定矩阵。取正定二次型能量函数：????????式(6)左边为整个电动机系统能量的增量，右边为外部电源供给电动机的能量，系统能量增量的总和小于外部注入能量的总和，则电动机系统是严格无源的。 3.1磁链、转矩控制器设计??????? 在电机控制系统中，有两个控制目标：一个是机械控制目标；一个是电气控制目标[5]。以期望转矩的渐近跟踪为主要目标，设计转速控制环，以实现了对转速的有效跟踪。在研究机械目标是实现的同时，考虑电机磁场的方向和幅值的跟踪控制，即同时实现了电机磁场的矢量控制。本文借鉴矢量控制系统中的气隙磁场定向方法来设计控制器，实现间接跟踪磁场的方向和幅值。??????? 对于同步电机气隙磁链，因为它穿过气隙与定子和转子绕组相交链，它不包含定子漏磁链，所以气隙磁链在d、q轴上的分量分别为：?????????? ? (7)则控制系统希望实现下列控制目标：(1)电磁转矩渐近跟踪期望转矩 Te-Td?????→0???????? (8)(2)气隙磁链d轴分量渐近趋向于常数Lmq(id+if+iD)→M?????????? ?? (9)(3)气隙磁链q轴分量渐近趋向于零：Lmq(iq+iQ)→0???????????? (10)其中，式(8)现了机械控制目标，式(9)、(10)了电气控制目标，即间接的矢量控制。设期望状态变量为：xd=[x1d x2d x3d x4d x5d x6d]T，若要满足上述控制目标，则需满足下列约束方程：Np[(Lsd-Lsq)x1dx2d+Lmdx3dx2d+Lmdx2dx4d-Lmqx1dx5d]=TdLmq(x2d+x5d)=0Lmd(x1d+x3d+x4d)=M假设定子电流、转子励磁电流和转子转速都可以准确测量，可得期望轨迹设计器如下： 由Lyapunov稳定性定理第二法[8]可得，若式(13)小于0，则e渐近收敛到0。因此，可令h=-Ke，K=diag(k1 k2 k3 k4 k5 k6)其中，k1，k2…k6均大于0，K为阻尼系数，大小决定了e→0的速度。则有：?????? ????? (14)??????? 此时，只要反馈系数K选取合适，所设计的控制器就一定能实现对转矩渐近跟踪和对气隙磁场矢量的渐近控制。系统在获得期望跟踪性能的同时，也保证了稳定性。3.2转速控制器的设计????????为了实现对给定转速的跟踪，转速外环建立转速误差反馈，采用PI控制器，就可以得到参考转矩：Td=-kp(x6-x6d)-ki?(x6-x6d)