第2章 控制系统的数学模型.ppt

3. 一阶微分环节 传递函数为： 为微分时间常数 。 在系统的过渡过程中，一阶微分环节的输出量是输入量的微商。可以采用RC串联电路来形成微分网络。 理想的微分环节传递函数为： 图2-8 闭环控制系统典型结构图 第2章 第2章 控制系统的数学模型 第2章 控制系统的数学模型 第2章 1. 系统开环传递函数 如果断开系统的主反馈通路，将反馈信号与输入信号之间的传递函数称为系统的开环传递函数，也就是闭环控制系统在开环状态下的传递函数。 可表示为： 2. 输入信号作用下的系统闭环传递函数 令干扰信号为0，输出信号与输入信号之间的传递函数即为输入信号作用下的系统闭环传递函数。 可表示为： 第2章 第2章 控制系统的数学模型 3. 干扰信号作用下的系统闭环传递函数 令输入信号为0，输出信号与干扰信号之间的传递函数即为干扰信号作用下的系统闭环传递函数。 可表示为： 第2章 第2章 控制系统的数学模型 第2章 4. 闭环系统的误差传递函数 （1）输入信号作用下的误差传递函数 令干扰信号为0 ，输出信号与输入信号之间的传递函数即为输入信号作用下的系统误差传递函数。 可表示为： 第2章 控制系统的数学模型 第2章 （2）干扰信号作用下的误差传递函数 令输入信号为0，输出信号与干扰信号之间的传递函数即为干扰信号作用下的系统误差传递函数。 可表示为： 第2章 控制系统的数学模型 第2章 5. 系统总输出 根据叠加原理，系统的总输出是在输入信号和干扰信号的共同作用下产生的，即系统的总输出为： 第2章 控制系统的数学模型 第2章 2.4 系统动态结构图及其等效变换 将复杂控制系统的内部结构采用一种特定的方框图形式来表达。 设定方框图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数，这时方框图就变成了系统动态结构图。 这是描述控制系统的又一种常见数学模型，其特点是由具有一定函数关系的环节组成，并标明了信号的传递方向，直观，形象，易于系统的性能分析和中间变量的讨论。 第2章 控制系统的数学模型 第2章 2.4.1 结构图的组成 1. 结构图的基本表示符号 基本符号主要有以下4种，如图2-9所示： 图2-9 系统动态结构图的组成符号 第2章 控制系统的数学模型 第2章 （1）信号线：表示信号的流通方向，标明信号对应的变量。 （2）引出点：表示信号从该点取出，从同一信号线上取出的信号，其大小、性质完全相同。 （3）比较点：代表比较元件，表示两个或两个以上的信号在该点进行叠加，其输出量等于各输入量的代数和。 （4）方框：表示输入、输出信号之间的动态传递关系。 方框的输出信号＝方框输入信号×方框中的传递函数 第2章 控制系统的数学模型 2. 结构图的绘制步骤 （1）列出系统中各元部件的原始微分方程，确定其输入、输出变量。 （2）以典型环节的形式取代系统中的具体元部件，在方框中填入各环节的传递函数，并标出信号及其流向。 （3）按系统中信号的流向，把代表各环节的方框连接起来，即构成系统的结构图。 第2章 控制系统的数学模型 第2章 第2章 2.4.2 结构图的等效变换 各种复杂的系统结构图都可以分为串联、并联和反馈连接3种形式。 1. 串联结构的等效变换 当前一环节的输出量是后一环节的输入量时，称为环节的串联连接。 串联等效环节的传递函数等于各环节传递函数的乘积。当n个环节串联时，忽略负载效应后，其等效传递函数为： 第2章 控制系统的数学模型 第2章 2. 并联结构的等效变换 各环节的输入信号相同，输出在相加点进行叠加，就是环节的并联连接。 并联等效环节的传递函数等于各环节传递函数的代数和。当n个环节并联时，其等效传递函数为： 第2章 控制系统的数学模型 第2章 3. 反馈结构的等效变换 如果环节的输出信号反馈到输入端与输入信号进行比较即为反馈连接。当进入比较器的信号极性相同时称为正反馈连接；进入比较器的信号极性相反时称为负反馈连接。 负反馈连接的系统闭环传递函数为： 第2章 控制系统的数学模型 * * 本章主要教学内容 数学模型的含义、分类及建立方法 微分方程的建立、拉普拉斯变换及方程求解 传递函数的表示及其特点 动态结构图及其等效变换 状态方程与状态空间描述 控制系统数学模型之间的相互转换 第2章 控制系统的数学模型 第2章 本章教学目的及要求 理