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经典控制理论在工业中的应用 经典控制理论 经典控制理论 主要特点： 它是一套工程实用的方法，许多工作可用作图法来完成； 物理概念清晰，在分析和设计时便于联系工程实际作出决定，减少盲目性； 可用实验方法建立系统的数学模型。 蒸汽机：蒸汽机的转速保持在期望值附近 蒸汽机：蒸汽机的转速保持在期望值附近 加热炉温度控制系统 角位置随动系统 工业机器人 * * 经典控制理论主要是解决单输入单输出控制系统的分析与设计，研究对象主要是线性定常系统。它以拉氏变换为数学工具，以传递函数、频率特性、根轨迹等为主要分析设计工具，构成了经典控制理论的基本框架。简单地可概括为一个函数（传递函数）两种方法（频率响应法和根轨迹法）。 工作原理： 蒸汽机带动负载转动 圆锥齿轮减速带动一对飞锤作水平旋转 飞锤通过铰链带动套筒上、下滑动拨动杠杆的一端 杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度 平衡：飞锤旋转，套筒保持某高度，阀门处于一个平衡位置 当出现不平衡时： 负载?, 转速? ， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度?, 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门? ，转速? 。 负载?, 转速? ， 圆锥齿轮转动?,飞锤速度?, 套筒位置?,杠杆右端?,蒸汽阀门? ，转速? 。 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温T?，uf ?, ue?, u1?, ua?, 加热电阻丝电压 ?, T?. 旋转负载