控制系统的状态空间表达式.pptVIP

第一章 控制系统的状态表达式 系统的动态特性由状态变量构成的一阶微分方程组来描述，能同时给出系统全部独立变量的响应，因而能同时确定系统的全部内部运动状态。 1.1 状态空间表示法的基本概念 一、状态变量 　状态：表征系统运动的信息和行为 　状态变量：能完全表示系统运动状态的最 小个数的一组变量 x1(t),x2(t),…… xn(t) 三、状态空间 以各状态变量x1(t),x2(t),…… xn(t)为坐标轴组成的几维空间。 状态轨迹：在特定时刻t，状态向量可用状态空间的一个点来表示，随着时间的推移， x(t)将在状态空间描绘出一条轨迹线。 　 例1.1 设有一质量弹簧阻尼系统。试确定 其状态变量和状态方程。 状态方程的标准形式： （A：系统矩阵 B：输入矩阵） 六、 状态空间表达式 状态方程和输出方程的总和即称为状态空 间表达式。它构成对一个系统动态行为的 完整描述。 　　　　　　　 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　 　 * * 二 、状态向量 　由状态变量构成的向量X(t) 四、状态方程 由系统的状态变量与输入变量之间的关系构 成的一阶微分方程组。 　 解： 五、 输出方程 系统的输出量与状态变量之间的关系 (C:输出矩阵） 线性定常系统： Y－输出