机械创新设计_06机械系统功能原理设计.ppt

第6章 机械系统功能原理设计 6.2 功能原理方案设计 6.2 功能原理方案设计 6.2 功能原理方案设计 6.2 功能原理方案设计 6.2 功能原理方案设计 6.2 功能原理方案设计 4．功能原理方案确定 6.2 功能原理方案设计 6.2 功能原理方案设计 2．功能原理分析 方案2：机电一体化系统 （机电一体化系统简单说它的头脑由计算机、信息处理及控制软件、输入和输出接口组成；它的五官由传感器、信息放大、信息变换及接口组成；它的手足动力源、执行及传动机构组成。） 由计算机、控制盒和多电机的机械系统组成 机械系统 简化，计算机 可以控制电机 工作。 机电一体化系统 选择方案1，原因说明如下： 1) 切削运动链设计 能实现减速的传动有齿轮传动、链传动和带传动等。考虑到传动距离较远和速度较高等因素，决定采用V形带传动来实现减速和远距离传动的功能。 能够实现变换运动轴线方向的传动有圆锥齿轮传动、相错轴斜齿轮传动和蜗杆传动等，考虑到两轴垂直相交和传动比较小，决定采用圆锥齿轮传动来实现变换运动轴线方向的功能。 为使3个钻头同向回转，可采用由一个中心齿轮带动周围3个从动齿轮的定轴轮系。由于结构尺寸的限制，3个从动齿轮轴线间的距离远大于3个钻头间的距离。为将3个从动齿轮的回转运动传递给3个钻头，可采用双万向联轴节或钢丝软轴，将上述所选机构经适当组合后，即可形成钻削运动链。 6.3 多功能专用钻床传动系统的设计 2) 进给运动链设计 采用直动推杆盘状凸轮机构作为执行机构较为合理。减速换向可采用蜗杆传动，为达到很大的减速比和变换空间位置，在蜗杆传动之前可串接带传动。 3) 送料运动链设计 对送料运动链的功能要求与进给运动链基本相同，只是其往复运动的方向为水平，且运动行程较大。又因其减速比与进给运动链相同，故可由进给运动链中的蜗轮轴带动。由于送料运动规律较为复杂，故宜采用凸轮机构，又因其行程大，所以要采用连杆机构等进行行程放大。 6.3 多功能专用钻床传动系统的设计 6.4 设计实例——地面反恐防爆机器人 1．设计任务 要求地面反恐防爆机器人能排除销毁爆炸物、侦察、抢救人质、与恐怖分子对抗等，总之机器人的总功能是代替人去做一些地面反恐防爆工作。 根据总功能要求和工作性质，地面反恐防爆机器人应由机械系统、控制技术、视音频系统、各种传感器应用、武器系统等组成。机器人的机械系统是最重要的部分，根据反恐防爆工作的需要，机器人的机械系统又分为工作部分、行走部分、驱动部分等。本例主要是机械系统设计。 2．功能原理分析 1) 工作部分由臂杆部分和机械手组成 臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对爆炸物的抓取、搬运、放置等工作。对臂杆的要求从3个方面考虑：一是额定负载，指工作装置在工作空间范围中任意位置时机械手都能抓取搬运的最大重量；二是指工作装置伸展最长距离；三是指工作装置收缩最近距离。 机械手也称作抓取机构，用来抓住握持爆炸物等物体，设计机械手时应注意以下事项：一是手指的开闭范围，此范围是从手指张开的最大开口位置到闭合夹紧时的变动距离；二是手指的夹紧力，为使手指能夹紧物体，并保证在运动过程中不脱落，要求手指在夹紧物体时有足够的夹紧力；三是根据物体的形状和位置，选择适当的手指形状和手部结构，使手指抓持物体吻合。 2) 行走部分 行走部分不仅要像车辆一样行走、越障还可以原地转弯等。 3) 驱动部分 采用蜗轮蜗杆、减速器、行星齿轮减速器、谐波齿轮减速器等以及配套用的各种电机。 6.4 设计实例——地面反恐防爆机器人 3．功能分解与动作分解 (1) 为实现地面反恐防爆机器人的总功能，可将总功能分解为抓取功能、移动功能和放置功能 (2) 机器的功能是多种多样的，但每一种机器都要求完成某些动作，所以往往把总功能分解成一系列相对独立的动作，依次作为功能元，然后用树状功能图来描述。 ① 臂杆可以在三维空间范围内运动。 ② 机械手可以张开和闭合。 ③ 机器人行走。 6.4 设计实例——地面反恐防爆机器人 4．根据工作原理选择运动部件 1) 臂杆的选择 根据不同的设计思想，工作装置的臂杆和关节数量是不同的 。 单连杆两关节自由度模式； 两臂杆三关节自由度模式； 三连杆多关节模式 。 6.4 设计实例——地面反恐防爆机器人 2) 机械手的选择 一般情