机电专业毕业论文--多关节机械手控制系统的设计.docVIP

摘 要 本设计选择西门子S7-200系列PLC设计出完整的多关节机械手控制系统。硬件部分介绍了利用PLC进行控制系统设计的步骤；软件部分阐述了程序设计思路，并给出部分梯形图。本系统应用于生产线上，利用机械手执行传递轴承等动作。 关键词 S7-200；PLC； 多关节；控制系统设计； Abstract The design choices Siemens S7-200 series PLC to design a complete multi-joint robot control system. Hardware section describes the use of PLC control system design steps; software part of the described programming ideas, and give part of the ladder. The system used in the production line, the mechanical hand movements such as the implementation of transmission bearings. KeywordsS7 – 200；PLC; Multi-joint; control system design; 目录 摘 要 1 目录 2 1. 概述 3 1.1 多关节机械手简介 3 1.2 多关节机械手控制系统的功能要求 4 2. 系统总设计 6 2.1 多环节机械手的机械结构 6 2.2 多关节机械手的工作原理 7 3. 硬件系统配置 9 3.1 PLC选型 10 3.2 PLC的I/O资源配置 10 3.3 其他资源配置 12 4. 软件系统设计 13 4.1 总体流程设计 13 4.2 各个模块梯形图设计 14 5. 安装调试方面的问题 28 6. 总结 28 参考文献 28 1. 概述 1.1 多关节机械手简介 随着我国工业自动化水平的不断提高，在机械加工与制造领域，以及各种装配与包装自动化生产线上，机械手的应用已相当普遍。机械手通常担负着上料、下料，搬动或装卸零件的重复动作等，以实现生产自动化。由于PLC顺序控制具有系统简单、可靠、控制灵活方便等特点，而且PLC从诞生之日起，最基本，最普遍的应用领域就是在工业环境下的顺序控制，因此，基于PLC顺序控制的机械手在工业自动化领域中得到广泛的应用。 机械也被称为自动手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 　　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 →手臂下降→手爪抓紧→手爪放松→手臂左旋→手臂右旋。 多关节机械手完成以上动作主要是通过机械控制来实现的，即利用PLC控制电动机的转动和电磁阀的通断，电动机的转动来驱动机械手臂的左右旋转，电磁阀驱动气缸的升降控制手臂的上升和下降，多关节机械手的工作过程如图2 图2 多关节机械手简单工作过程示意图 （1）手臂上升：使机械手相对工作台向上移动，提高它的高度，以满足抓取工件的高度要求。 （2）手臂下降：使机械手相对于工作台向下移动，降低它的高度，以满足放置工件的高度要求。 （3）手爪抓紧：使多关节机械手抓紧工件，以便完成工件抓起的要求。 （4）手臂放松：使多关节机械手放松工件，以便完成工件松开的要求。 （5）手臂左旋：使机械手在不改变高度的情况下，相对于工作台向左旋转，以便完成工件移动的要求。 （6）手臂右旋：使机械手在不改变高度的情况下，相对于工作台向右旋转，以便完成再次抓取工件的要求。 由于PLC得抗干扰能力强，所以能在恶劣的工作环境中，可靠地完成控制人物，为了使设备便于安装、调试，以，以及从经济角度考虑，设计出如图3所示的多关节机械手控制系统的功能图。 对于机械手部分，在上文已作过比较详细的介绍，在电气柜中，主要将一些仪器、仪表置之其中，既减少外界工业环境的影响，又方便检测、维修。