【毕业论文设计】基于S08单片机的舵机控制系统设计.docVIP

创新设计报告书 课程设计题目： 基于S08单片机的舵机控制系统设计 专 业 班 级 ：_ 自 动 化 0706 学 生 姓 名 ：_ _张 俊 彦 学 号 ： 20074280622 指 导 教 师 ：__ 王 威 课程设计地点： 嵩山路校区中心实验楼601 课程设计时间： 2010-12-26 创新设计与实训任务书 学生姓名 张俊彦 专业班级 自动化0706 学号 20074280622 题 目 基于S08单片机的舵机控制系统设计 课题性质 其他 课题来源 自拟 指导教师 王威 主要内容 （参数） 舵机用于对角度的控制，具有控制精度高，响应速度快等特点，广泛应用于各种控制系统，例如无人直升机、无人驾驶汽车等。本设计基于S08单片机设计舵机控制系统，内容如下： 根据所选舵机，分析其控制要求，设计相应电路； 利用S08的PWM输出功能，编写相应的控制程序实现对舵机的控制； 设计舵机角度显示及设置等相关人机接口。 通过本次创新设计使得学生巩固所学的理论与技能，提高学生能力邵贝贝 龚光华1.课程设计背景及目的 4 1.1学习要求 4 2 总体方案设计 4 2.1微控制器的选择 4 2.2 MC9S08AW60芯片引脚图 5 2.3舵机控制 6 2.4舵机参数 6 2.5显示器的选择 7 2.6LCD显示原理 8 3硬件框图 9 3.1接线图原理图 10 4软件流程图 11 4.1舵机控制及角度显示程序 12 个人总结 18 参考文献 19 附录：元器件列表 20  1.课程设计背景及目的 舵机控制应用在很多方面，舵机控制具有位置精度高，控制容易等优点。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机用于对角度的控制，具有控制精度高，响应速度快等特点，广泛应用于各种控制系统，例如无人直升机、无人驾驶汽车等。 通过本次创新设计使得学生巩固所学的理论与技能，初步掌握实际的工程设计方法，设计步骤，为将来的学习与毕业设计打下坚实的基础。 1.1学习要求 1. 熟悉系统的硬件设计方法；掌握3. 熟悉模拟电路的设计方法；掌握芯片的性能和应用；熟悉语言的编程方法；初步掌握语言程序的调试；应用Protel99画出电路图。 图2.2 利用角度传感器KM241和芯片UZZ9000把角度0~180转换成0~5V的电压送到MC9S08DZ60的模拟量输入端，经过A/D转换成对应的数字量，然后经过特定的数据处理，得到当前角度值，送给显示部分，最终在LCD上面显示出来。 2.4舵机参数 舵机基本参数 型 号： S3010 电 压： 4.0 ~ 6.0 [V] 角度控制： 1°/ 400us 工作速度： 0.16 + 0.02 堵转力矩： 6.5 + 1.3 [ Kg.cm] 舵机的连接方法： 三线连接方法： 黑线：地线； 红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V; 蓝线（黄线）：控制信号线； 颜色区分电源线和底线； 转角与脉宽： 图2.3 2.5显示器的选择 方案一： LED数码管显示器可分为两种显示方式：静态显示和动态显示。LED数码管静态显示，多片七段译码器驱动显示，这不仅增加了成本，还需要占用单片机多个I/O口，也给电路的焊接带来一定的困难，因此不选用这种方案作为显示模块，所以排除此方案。 方案二： LED数码管显示器动态显示方式下，将所有位的段选线并联在起，由位选线控制哪位接收字段码。采用动态扫描显示，也就是在显示过中，轮流向各位送出字形码和相应的字位选择，同一时刻只有一位显示，其他各位熄灭。但是此显示方案稳定性较差，并且还需要焊接外围电路，所以不采用此方案。 方案三： LCD数码管液晶显示,由单片机驱动.它主要用来显示大量数据、文字、图形，能够显示的位数多，显示得清晰多样、美观，同时液晶显示器的编写程序简单，价格便宜，故采用此种方案。 2.6LCD显示原理 12864是一种具有4位/8位并行、2线或3线串行多种接口方式，内部含有国标一级、二级简体中文字库的点阵图形液晶显示模块；其显示分辨率为128×64, 内置8192个16*16点汉字，和128个16*8点ASCII字符集.利用该模块灵活的接口方式和简单、方便的操作指令，可构成全中文人机交互图形界面