基于单片机的无刷直流电机速度伺服系统设计.doc

论文名称：基于单片机的直流伺服电机测速系统设计 学科专业： 申 请 人： 指导老师： 摘 要 在工程实践中，经常会遇到各种需要测量电机转速的场合，例如在发动机、电动机、机床主轴等旋转设备的试验运转和控制中，常需要分时或连续测量、显示其转速及瞬时速度。当前主要流行的测速方法有霍尔测速、磁电式测速和光电编码测速等，但是霍尔测速不仅价格相对较高，而且信号杂波大，需要额外的滤波电路开销；而磁电式测速容易受外界环境干扰，因此不适合用于强电磁干扰的工业环境，本系统采用光电编码测试进行速度伺服系统设计。 为了能精确地测量转速，且保证测量的实时性，本文提出了一种基于单片机的直流伺服电机测速系统设计方案。该系统通过定时器模拟PWM控制电机转速，采用外部中断的边沿触发功能捕获测速脉冲，并以此分析计算出电机转速，然后显示到LED数码管上面；此外，为了达到更精确的电机控制，设计的串行通信方案，通过PC机下传指令改变PWM输出占空比，以此控制电机转速。系统软件在Keil C51集成开发环境中采用C语言编写，并在Proteus软件中搭建电路，仿真验证了方案的可行性。 关键词： 测速； 单片机；直流伺服电机； 串行通信  ABSTRACT  目 录 摘 要 1 ABSTRACT 2 目 录 3 第一章 绪 论 5 1.1 课题研究意义 5 1.2 国内外发展现状 5 1.3 论文组织 6 第二章 系统方案设计 7 2.1 硬件设计方案 7 2.2 软件设计方案 8 第三章 硬件设计 9 3.1 硬件框图设计 9 3.2 主控制器模块 9 3.2.1 控制器芯片选型 9 3.2.2 最小系统设计 10 3.3 与PC机通信模块 11 3.4 电机驱动模块 13 3.4.1 引脚排列 13 3.4.2 L298N电路原理图 13 3.5 电机测速模块 14 3.6 LED显示模块 15 3.7 本章小结 16 第四章 软件设计 17 4.1 软件框架 17 4.2 电机控制 18 4.3 LED显示 20 4.4 RS232串口通信 21 4.5本章小结 22 第五章 系统测试 23 5.1 电机测试 23 5.2 串行通信测试 25 5.3 本章小结 28 第六章 结 论 29 6.1 已完成工作 29 6.2 后续工作 29 致 谢 31 参考文献 32 附 录 33  前 言 课题研究意义 电机测速在工程实际应用中必不可少，当前的电机测速主要分为直接法和间接法。直接法即直接观测机械或者电机的机械运动，测量特定时间内机械旋转的圈数，从而测出机械运动的转速。间接法即由于机械转动导致其他物理量变化，测量这些物理量的变化与转速的关系来得到转速。当然，电机测速方法还可以分为轮轴测速方法和非轮轴测速方法，其中轮轴测速运用发电机和光电变换原理，而非轮轴测速采用多普勒雷达和加速度计。 随着微型计算机的广泛应用，单片机技术的日新月异，特别是高性能单片机的出现，转速测量普遍采用以单片机为核心的数字式测量方法，使得许多控制功能及算法 可以采用软件技术来完成，使系统能达到更高的性能。在工农业生产和工程实践中，经常会遇到各种需要测量转速的场合，例如在发动机、电动机、卷扬机、机床主轴等旋转设备的试验、运转和控制中，常需要测量和显示其转速。测量转速的方法分为模拟式和数字式两种。模拟式采用测速发电机为检测元件，得到的信号是模拟量。数字式通常采用光电编码器、圆光栅、霍尔元件等为检测元件，得到的信号是脉冲信号。讫今为止，已在现代汽车上广泛应用的霍尔器件有：在分电器上作信号传感器、ABS系统中的速度传感器、汽车速度表和里程表、液体物理量检测器、各种用电负载的电流检测及工作状态诊断、发动机转速及曲轴角度传感器、各种开关等等。 目前见到的许多关于直流电机的测速与控制类文献中，以研究无刷直流电机较多，采用电涡流式传感器，磁电式传感器，光电式传感器作为测速电机的重要元件。霍尔传感器的电机测速装置由单片机控制能够做出使电机加速，减速的动作还能够精确测速电机的转速，来控制电机的工作情况等多种功能。因此，霍尔传感器的电机测速装置可以看成简单的计数器可广泛的应用于工厂电机的工作监控，汽车行驶速度显示，温室机器人的精密控制等技术领域，也可应用于复杂恶劣的航天航空工作环境，具有良好的民用和军用应用前景， 从发展趋势上看，总体的研究方向是提出质量更精确的测速方案，以及在考虑在复杂的环境中工作也能保持性能的稳定性。更加广泛的应用国民的生活生产中去。在研究方法上，有的采用软件仿真，从理论作深入的研究；有的通过实践总结提出一些具有使用价值的实践方法。本文提出一种基于单片机 系统方案设计 2.1 硬件设计方案 本系统设计的是一个无刷直流电机测速装置，该系统由主控模块（MCU）框图如图2-1所示。 图2- 1 系