基于自调整量化因子模糊控制器的摩擦补偿研究.pdfVIP

《机械设计与研究》1999 No. 1 基于自调整量化因子模糊控制器的摩擦补偿研究 ( ) 西安电子科技大学　 西安·710071 　　黄　进　叶尚辉　陈其昌 　　摘要　本文提出了一种基于自调整量化因子模糊控制 滑条件下, 金属接触表面间的摩擦力不仅是相对运动速度的 ( ) ( 器的摩擦补偿方法, 它能够有效地补偿摩擦给伺服定位系统 函数 Stribeck 摩擦 , 而且还具有摩擦记忆 F riction m emo 所带来的危害。这种控制器可根据系统参数的变化在线自动 ry) 及增加的静摩擦力(R ising static friction) 等特性[3, 4 ]。所 调整量化因子, 从而增强了摩擦补偿的效果。数值仿真表明 谓摩擦记忆就是接触表面间相对运动速度发生改变时, 摩擦