输电线路无人直升机巡线系统研究及应用科技项目投资建议书.doc

目的和意义 描述与项目研究内容紧密相关的甘肃电力公司实际生产力水平和今后的发展方向； 酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为1000多公里（泉敦一线、二线）。线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。地理环境比较恶劣。而目前我局所管辖的输电线路的巡视，利用传统的巡视方法不能满足现阶段的巡线要求。 因此，需要寻找一种新型的快速高效的巡线方式，来对目前的巡线效果进行改善，逐步提高。利用无人直升机来进行输电线路的巡视，不仅效率高，效果好，而且保证了巡线人员的人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业的自动化程度，具有重要的积极的意义。 阐述项目成果对该现状和技术发展的作用； 输电线路无人直升机采用了分布式的控制理论构造系统，以无人机自动驾驶技术为平台，采用了分布式控制技术、导航及定位技术、线路探测技术和高压电磁兼容技术、飞行稳定技术等高科技技术，真正地实现了输电线路的高效率自动巡检。 无人巡检直升机以自主或人工干预遥控的方式，通过预制定的飞行航线，在卫星定位系统的定位和引导下对高压输电线路进行巡视。通过此项技术的应用，使得无人机系统能够高效地巡视恶劣的地理环境（如高山、河流、峡谷等）中的钢塔，保障输电线路的安全运行，同时降低了作业工人的人身安全。 同时，无人机技术在高压输电线路上的巡视应用，不仅填补了我国现阶段利用无人飞行器在电力方面的应用空白，而且也提高了我国输电线路巡检的自动化水平，具有极大的经济及社会意义。 分析成果应用和推广的途径； 输电线路无人直升机巡检系统能够应用于高压各个等级的输电线路，随着线路的巡检需求的不断提高，需要不断地对无人直升机的作业任务规划、任务设备进行不断地调整。 通过集成技术的完善，使之能够应用于输电线路上的电力设备，线路走廊的巡检，以及事故应急发现等各种情况，极大的保障了输电线路的安全运行，降低了巡检成本。 因为无人直升机巡线能够应用于超高压及特高压输电线路。因此，在超高压线路上的成功应用成果，能够直接转化为110KV线路的巡检方式；同时，对于施工方面的工程，无人机可以进行空中架线（通讯线缆）；对于恶劣气候环境中的事故现场，无人机系统能第一时间前往，拍回第一手资料，为事故分析，事故处理起到了积极的作用。 分析成果推广后的直接和间接效益。 推广后，不仅能够极大的提高巡检效率，极大降低人工巡检的劳动强度，同时，无人直升机的灵活机动的特点，使得巡线人员能够完全按照巡线任务的要求进行详细的线路查看，不仅保障了人员的人身安全，节约了大量的人财物等直接经济成本。同时，故障点的及时发现能够使得管理人员及时处理，保障线路的正常运行，不因线路故障停电而造成的重大经济损失，同时，安全供电保障，也为企业生产，人民生活带来了极大的经济效益，具有极大的经济效益与重大的社会效益。 国内外研究水平综述 项目研究内容发展历史的简要回顾； 纵观无人机的发展历史，无人机最早应用于军事任务： 一次和二次世界大战期间“别动队”无人机成了主要的侦察。越南战争期间进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道 在1982年的贝卡谷地之战1991年爆发海湾战争1995年波黑战争1999年“科索沃战争”国际上，主要分为两大类：一类为；另一类。美国加利福尼亚州Palo Alto电力研究院于2001年研制出了一种空中巡检系统（Airborne Inspection System），该系统可在输电线上高速飞行，拍摄并记录输电线及相关设施（绝缘子、金具、杆塔等）的状况，利用GPS定位系统标识出杆塔、建筑物等目标体的坐标。与其他的直升机巡检相比较，该系统的优点是提高了可靠性，。英国Wales Bangor大学正在研制一种半自主无人飞行器Sprite，Sprite配备了两组相对反向旋转的动叶片以消除力矩影响，实现平稳飞行。该飞行器具有质量轻、抗气流扰动能力强等优点，安装了CCD摄像机，可用于输电线及相关设施的检测。目前该飞行器尚处于试验研制阶段自检后，地面监控计算机发送的控制命令，完成相应的动作。可停在某处对线路进行。 与地面监控计算机之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令的和状态信息的。 地面监控计算机显示并保存采集的图像。 控制命令主要包括：前进、后退、，，云台镜头变倍变焦调整等等。 无人直升机作业示意图 项目研究的关键。 伺服机、舵机技术 导航仪技术 自动驾驶技术 数传遥测技术 数据记录和视频技术 控制、校准、增稳技术 电磁兼容、抗电磁干扰技术 地面站软件控制技术 项目研究内容和实施方案 项目研究内容的详细说明。 无人直升机巡线系统的研究，以实现无人直升机携带高清摄像机，完善的巡线任务规划，进行输电线路的自动巡航为目标，通过无线通讯传输方式将采集的巡视情况及时发送回地面站，供管理人员进行分析，决策；安全、高效地完成（特别在地理环境恶劣的输电线