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第20卷第1期 中原丁学院学报 VoI.20No.1
ZH()NGYU人NUNIVERSITYOFTECHNOLOGY 1)
2009年2月 JOURNAI。OF Fcb.,200
文章编号:1671—6906(2009)01—0075~04
基于MATLAB的模糊控制汽车倒车仿真系统
孟怠霞,耿俊梅
(济源职业技术学院,河南济源454650)
摘要: 用MATI。AB的Fuzzy工具箱设计了汽车倒车的模糊控制器.通过仿真实验发现,用模糊控制方法控制汽车
倒车,汽车运动轨迹圆滑,倒车准确,具有很好的鲁棒性,具有实际应用价值.
关 键 词: MATLAB汽车倒车;模糊控制;仿真系统;GUI界面
中图分类号:TP273.4文章标识码:A
利用模糊集合理论,把人的控制策略的自然语言 识,它由数据库和语言(模糊)控制规则库组成.数据库
转化为计算机能够接受的算法语言所描述的控制算法 为语言控制规则的论域离散化和隶属函数提供必要的
不仅能实现控制,而且能模拟人的思维方式对一些无 定义,语言控制规则标记控制目标和领域专家的控制
法构造数学模型的被控对象进行有效地控制.本文利 策略.
用MATLAB的模糊逻辑控制工具箱¨-3]设计模糊控(3)推理机:是模糊控制系统的核心,根据模糊输
制器,自动控制汽车的行驶方向,使其能顺利地到达最 入和模糊控制规则,模糊推理求解模糊关系方程,获得
终地点,要求轨迹平滑,路径合理.最后利用SIMU—模糊输出.
LINK仿真工具进行仿真,验证结果. (4)模糊判决接口:起到模糊控制的推断作用,并
产生一个精确的或非模糊的控制作用.
模糊控制器基本结构分析
汽车倒车模糊控制器构建
模糊逻辑控制,是一种基于模糊数学理论的新型
控制方法.模糊控制系统的基本结构如图1所示. 利用MATLAB模糊工具箱的图形界面可视化工
具,可以方便直观地实现模糊推理系统的设计过程.
MATLAB模糊工具箱提供的图形化工具有模糊推理
个图形化工具操作简单,相互动态联系,可以同时用来
图1模糊控制系统框图 快速构建用户设计的模糊系统.
(1)模糊化接口:测量输入变量(设定输入)和受控 (1)FIS编辑器.通过上节的分析可以知道,系统
系统的输出变量,并把它们映射到一个合适的相应论 设置为3个输入1个输出.3个输入分别改为距离、角
域的量程,然后把精确的输入数据被变换为适当的语 度1和角度2,输出改为控制角度,这时建立的为初步
言值或模糊集合的标识符. 模糊推理的GUI界面.
(2)知识库:涉及应用领域和控制目标的相关知 (2)隶属度函数编辑器.通过规则可以知道,在这
收稿日期:2008—10一13
作者简介:盂惠霞(1960--),女,河南济源人.讲师.
万方数据万方数据
· 76· 中原T学院学报 2008年第20卷
罩需要定义距离的隶属度函数类型,这里选择Z型和 汽车的前轮和汽车车轴的夹角.从上面的分析可以看
S猁分别定义近距离和远距离 出汽车有3个控制状态变量z、Y
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