原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于ADAMS与MATLAB联合仿真的倒立摆设计摘要：倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆的控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。本文先分别用MATLAB和ADAMS两种软件对倒立摆系统进行建模仿真，然后将两者联合仿真，采用PID控制，用三种方法实现了对倒立摆系统的的控制。仿真结果互相对比、补充，充分展现了各种仿真方法的特点，并直观的论证出利用两种软件进行联合仿真的优点和意义。关键词：ADAMS；MATLAB；倒立摆；联合仿真Designofinvertedpendulumbasedontheco-simulationofADAMSandMATLABAbstract: Thecontrol of inverted pendulum system is a nonlinear,complex, unstable,system, It’s an ideal experimental platform of control theory teaching and carrying out of various control experiments. Control methods of inverted pendulum are widely used in military, aerospace, robotics and general industrial fields, such as robot balance control in rocket launch, the verticality control and satellite flight attitude control.This paper first respectively by MATLAB and ADAMS for modeling and Simulation of the inverted pendulum system, and then combining the two for co-simulation.With the PID control, the control of inverted pendulum system are realized by three methods. The simulation results contrast and complement each other, fully demonstrated the characteristics of various simulation methods, and intuitive proves the advantages and significance of combined simulation using this two kinds of software.Keywords: ADAMS,MATLAB,invertedpendulum,co-simulation目 录第1章绪论11.1 课题研究背景与意义11.2 国内外发展现状11.3 本论文主要内容2第2章倒立摆的数学模型及控制方法32.1 建模方法的选择32.2 倒立摆系统模型32.3 控制方法的选择62.4 PID算法简介6本章小结8第3章基于MATLAB的倒立摆控制系统设计103.1 MATLAB软件简介103.2 倒立摆系统开环稳定性分析113.3 摆杆角度PID控制123.4 小车位移PID控制133.5 Simulink模型构建143.6 系统闭环稳定性分析143.7 系统脉冲响应分析153.8系统阶跃响应分析17本章小结19第4章基于ADAMS的倒立摆控制系统设计204.1 ADAMS软件介绍204.1.1 ADAMS简介204.1.2 ADAMS软件组成204.2ADAMS中倒立摆控制方案224.3 倒立摆ADAMS模型建立224.4 PID控制244.4.1 不加控制时系统仿真分析244.4.2 PID控制时系统仿真分析26本章小结27第5章基于MATLAB和ADAMS联合仿真的倒立摆控制系统设计295.1 ADAMS与MATLAB联合仿真意义295.2 ADAMS与MATLAB联合仿真过程295.2.1 建立ADAMS模型295.2.2 确定ADAMS的输入输出305.2.3 ADAMS与MATLAB的连接315.2.4 构建控制模型325.2.5 联合仿真34本章小结35总结36致谢37参考文献38第1章绪论1.1课题研究背景与意义倒立摆控制系统是一个不稳定的、复杂的、非线
文档评论（0）