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* 刚体的定轴转动 * 第六章 刚体的定轴转动 第一节 刚体的平动与转动 第二节 转动惯量 第三节 转动定律 第四节 刚体定轴转动的动能定律 第五节 刚体定轴转动的角动量守恒定律 第一节 刚体的平动与转动 一、刚体 一种理想模型 二、刚体的平动和转动 1、刚体的平动：当刚体运动时，如果刚体内任意一条给定直线在各个时刻的位置始终彼此平行，这种运动叫平动。 刚体平动的特点：刚体上各点的运动是完全相同的。任意一点的运动可以代表整个刚体的运动。 指在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 。刚体可视为由无限多个质点组成的质点组，任意两质点间距离保持不变的特殊质点组称为刚体。 刚体平动 质点运动 2、刚体的转动：刚体运动时，如果其上各点都绕同一直线做圆周运动，这种运动叫转动。该直线叫转轴。 定轴转动 转动 非定轴转动 指转轴固定不动的转动。 3、刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 三、刚体的定轴转动 转动平面：指垂直于转轴的平面。 特点：在相同的时间内刚体内各点的运动半径转过的角度相同。各点具有相同的角位移、角速度和角加速度，但线量不同。 描述刚体转动用角量更方便： 1、角位移：刚体在一段时间 内转过的角度，叫刚体在这段时间 内的角位移。 2、角速度：是一个矢量。 定义角速度的大小为： 定义角速度的方向为：沿转轴方向，且指向与刚体的转动方向构成右手螺旋关系。 角速度方向演示： 角速度与速率的关系： 当刚体做定轴转动时，角速度的方向只有两种可能的取向，规定正方向后，可用正负表示角速度的方向。 3、角加速度： 其中 表示刚体上某一质点的运动半径。 （1） 每一质点均作圆周运动，圆心均在转轴上； （2） 任一质点运动 均相同，但 不同； （3） 角速度和角加速度的方向沿转轴方向，可由正、负号表示； （4） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 ：指刚体定轴转动时，组成刚体的所有质点的动能之和。 第二节 转动惯量 设刚体定轴转动的角速度为ω，第i个质点的质量为Δmi，距转轴的距离为ri，速率为vi，则该质点的动能为： 刚体的转动动能为： 定义： 为刚体的转动惯量。 一、刚体的转动动能 刚体的转动动能： 1、质点的角动量 质量为m的质点，对参考点o的位矢为 ，定义其角动量为： 角动量的大小： 角动量的方向垂直于由 和 决定的平面，其指向由右手螺旋定则确定。 在国际单位制中，角动量的单位为： 2、刚体转动的角动量 刚体转动的角动量定义为组成刚体的所有质点对轴心的角动量的矢量和。 某质点的角动量为： 二、刚体转动的角动量 定轴转动时，每个质点均在各自的转动平面内绕轴心做圆周运动。角动量方向相同，沿转轴方向，且与转动方向构成右手螺旋。 第i个质点角动量的大小为： 刚体转动角动量的大小为： 刚体定轴转动的角动量等于转动惯量与角速度的乘积。 三、转动惯量 1、转动惯量是刚体转动惯性大小的量度。 2、转动惯量的定义： 对质量连续分布的刚体，令 3、转动惯量的单位： 则： 4、转动惯量与下列因素有关： 刚体的质量；刚体的质量分布；转轴的位置。 5、转动惯量具有叠加性：一个刚体的转动惯量是组成刚体的各部分的转动惯量之和。 根据具体情况需要将对质量的微分变为对长度的微分、面积的微分或体积的微分。 例题1、求质量为m、长为L的均匀细棒对于下列转轴的转动惯量。 （1）转轴通过棒的中心且与棒垂直； （2）转轴通过棒的一端且与棒垂直； （3）转轴通过棒上离中心为d的一点且与棒垂直。 对质量均匀分布的一些形状特殊的刚体，可用积分的方法求转动惯量。 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、? 分别为质量的线密度、面密度和体密度。 例题2、求质量为m、半径为R的匀质圆盘对通过盘心并与盘面垂直的转轴的转