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SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
工厂电气课程设计论文
机械手电气控制系统设计
学 院：
专 业：
学生姓名：
指导教师：
2011 年 7 月
目录
一、机械手设计任务书……………………………….1
1机械手结构、动作与控制要求……………………1
2设计任务…………………………………………….1
二、电器控制部分………………………………….....2
电器元件目录表…………………………………….2
机械手主电路接线图…………………….…………3
3.继电器控制电路……………………………..………4
4.接线图……………………………………..…………4
5.电器板元件布置图………………………..…………5
6.控制面板…...……………………………...…………5
三、PLC控制部分……………………………………6
1.PLC的选型……………………...…………………..6
2.PLC I/O图…………………………………………6
3.状态转移图…………………….…………………….7
4.梯形图…………………………….………………….7
5.指令表………………………………………………..10
四、参考文献…………………………………………14
一、机械手设计任务书
1机械手结构、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要可调。
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
设计要求
1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。
1.2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）
1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。
1.4液压泵电动机（Y100L2-4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指示。
1.5应有必要的电气保护与联锁环节。
2设计任务：
2.1绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。
2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种：
电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。
2.3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。
二、继电器控制部分
1.电器元件目录表
序号 代号 名称 数量 规格型号 备注 1 M3 电动机 1 Y100L2-4.3KW 2 FR 热继电器 1 JR16B-20/3热元件1.5-2.4A 整定值2A 3 FU 熔断器 4 RL1-15 FU4熔体额定电流2A,其余为6A 4 TC 变压器 1 BK-100 5 QF 断路器 1 NSX400N4P4D 6 SB 点动按钮 3 ZB2-BZ102C 施耐德 7 SB 联动按钮 10 ZB2-BZ107C 施耐德 8 KM 接触器 14 CJ10-10 10A/380 9 KT 时间继电器 13 JS7-2A,~380V 10 SQ 行程开关 13 LXK2-131 11 HL 指示灯 10 XD1 6.3V,0.05A
2.机械手主电路接线图
3.继电器控制电路
4.电器板接线图
5.电器板元件布置图
6.控制面板元件排列图
三、PLC控制部分
1.PLC的选型
设计图中PLC的输入点26个，输出点14个，考虑到实际应用情况所以选用型号为FX1N-60MR-001的三菱PLC（输入点36，24点继电器输出）。
2.PLC I/O图
3.状态转移图
4.梯形图
5.指令表
四、参考文献：1.《机械设计手册》 徐灏 机械工业出版社
2.《工厂电气控制技术》方承远 机械工业出版社
7
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