天津大学自动化2010级控制系统设计与仿真实验报告.docVIP

Tianjin University 《控制系统设计与仿真》实验报告 姓名：叶林奇 班级：自动化2班 年级：2010级 学号：3010203109 第一次上机实验任务 1、熟悉matlab软件的运行环境，包括命令窗体，workspace等，熟悉绘图命令。 2、采用四阶龙格库塔法求如下二阶系统的在幅值为1脉宽为1刺激下响应的数值解。 ， 程序： 1） function r=u(t) r=(t=0)(t=1) 2） dt=0.01; T=5; s=0.5; w=10; A=[0 1;-w^2 -2*s*w] B=[0;w^2] X=[0;0]; Y=X; for i=dt:dt:T K1=A*X+B*u(i); K2=A*(X+K1*dt/2)+B*u(i); K3=A*(X+K2*dt/2)+B*u(i); K4=A*(X+K2*dt)+B*u(i); K=(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; X=X+K*dt; Y=[Y X]; end plot([0:dt:T],Y(1,:),r.) 结果： 3、采用四阶龙格库塔法求高阶系统阶单位跃响应曲线的数值解。 ，， 程序： dt=0.01; N=50/dt; U=1; s=0.5; w=10; T=5; A=[0 1 0;0 0 1;-w^2/T -(w^2*T+2*s*w)/T -(2*s*w*T+1)/T]; B=[0;0;w^2/T]; X=[0;0;0]; Y=X; for i=1:N K1=A*X+B*U; K2=A*(X+K1*dt/2)+B*U; K3=A*(X+K2*dt/2)+B*U; K4=A*(X+K2*dt)+B*U; K=(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; X=X+K*dt; Y=[Y X]; end y=Y(1,:); t=0:dt:50; plot(t,y) 结果： 4、 自学OED45指令用法，并求解题2中二阶系统的单位阶跃响应。 程序： function r=u1(x); r=(x=0)(x=1) function dx=myderv(t,x); s=0.5; w=10; dx=[x(2);-w^2*x(1)-2*s*w*x(2)+w^2*u1(t)] x0=[0;0]; [t y]=ode45(@myderv,[0,5],x0); plot(t,y(:,1)) 结果： 第二次上机任务 1、试用simulink方法解微分方程，并封装模块，输出为。得到各状态变量的时间序列，以及相平面上的吸引子。 参数入口为的值以及的初值。（其中，以及初值分别为） 提示：模块输入是输出量的微分。 simulink: 程序： [t x y]=sim(task2_1) figure(1) plot(t,y) figure(2) plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)) 结果： 2、用simulink搭建PI控制器的控制回路，被控对象传递函数：，分别分析 （1）、比例系数由小到大以及积分时间由小到大对阶跃响应曲线的影响。 （2）、控制器输出有饱和以及反馈有时滞情况下，阶跃响应曲线的变化。 （3）、主控制回路传递函数为：，副回路为：，主回路采用PI控制器，副回路采用P控制器，分析控制系统对主回路以及副回路的阶跃扰动的抑制。注：PI控制器表达式为，串级控制如图所示。 (1)simulink： 程序： Ti=1; figure(1) for Kp=0.5:0.5:5; [t x y]=sim(PID) hold on plot(t,y) end Kp=1; figure(2) for Ti=0.5:0.5:8; [t x y]=sim(PID) hold on plot(t,y) end 结果： 结论：随着Kp增大，比例作用增强，系统快速性提高 结论：随着Ti增大，积分作用减弱，系统超调量减小，同时快速性减弱 （2）simulink: 结果： 结论：当输出有饱和时，稳态误差增大；当反馈有时滞时，阶跃响应振荡加剧。 (3)simulink： 结果： 结论：系统对副回路扰动具有更强的抑制作用。 3、编写S函数模块，实现两路正弦信号的叠加，正弦信号相位差为60度。 S函数： function[sys,x0,str,ts]=syst(t,x,u,flag) switch flag, case 0 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(); case 3 sys=mdlOutputs(u); case {1,2