天津大学计算机控制系统（下）2.计算机控制系统分析.pdfVIP

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2018-03-29 发布于湖北
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天津大学计算机控制系统（下）2.计算机控制系统分析.pdf

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计算机控制系统授课教师：孟庆浩授课对象：自动化专业本科生授课时间：2010/2011学年第2学期第六章计算机控制系统分析计算机控制系统稳定性分析计算机控制系统动态分析计算机控制系统稳态分析计算机控制系统根轨迹分析计算机控制系统频域分析稳定性的含义是什么？ slide 3 如何将S平面的稳定性分析方法拓展到Z平面？连续系统离散系统稳定性分析稳定性分析 S平面？ Z平面映射 slide 4 S平面与Z平面的相互关系 z esT s σ+j ω z e σ+j ω T eσT ?ej ωT eσT ∠ωT ? σT 复变量z 的模R及相角θ与复变 R z e ? ? 量s的实部和虚部的关系为： ??θ ∠z ωT 1. S平面与Z平面整体映射关系表6-1 S平面与Z平面关系 slide 5 S平面与Z平面的相互关系（续一） 2. 角频率ω与Z平面相角关系 θ ωT ω 2π 表6-2 角频率ω与z平面相角关系 s T slide 6 S平面与Z平面的相互关系（续二） 3. S平面上的主带与旁带在Z平面映射关系表6-3 主带与旁带映射到z平面 slide 7 S平面与Z平面的相互关系（续三） 3. S平面上的主带与旁带在Z平面映射关系图6-1 主带映射图6-2 旁带映射 slide 8 S平面与Z平面的相互关系（续四） 4. S平面上平行线与Z平面映射关系表6-4 平行线的映射 slide 9 S平面与Z平面的相互关系（续五）图6-3 实轴平行线的映射图6-4 虚轴平行线的映射 slide 10 S平面与Z平面的相互关系（续六） 5. S左半平面主带在Z平面映射