DMCNET轴卡技术培训课件教程.ppt

* Helix运动模式 同张轴卡内任意三轴可进行螺旋插补 螺旋插补API： DMC_01_start_tr_heli_xy; T-curve速度剖面下三轴螺旋插补（增量） DMC_01_start_sr_keli_xy; S-curve速度剖面下三轴螺旋插补（增量） DMC_01_start_ta_heli_xy; T-curve速度剖面下三轴螺旋插补（绝对） DMC_01_start_sa_heli_xy; S-curve速度剖面下三轴螺旋插补（绝对） * Helix运动轨迹 Depth：Z轴方向的高度 Pitch：两个螺旋之间的高度 (CenX,CenY)：中心位置坐标 Current Point：起点 Dir：正转=1，反转=0 ? ? Pitch Depth Current Point (CenX,CenY) Dir=1 X轴 Y轴 Z轴 * Helix应用—切线追随 两轴插补运动时，第三轴随着运动的切线方向来运动 适用于切割行业 螺旋插补API： DMC_01_start_tr_heli_xy; T-curve速度剖面下三轴螺旋插补（增量） * Helix应用—法线追随 两轴插补运动时，第三轴随着运动的法线方向来运动 适用于焊接行业 螺旋插补API： DMC_01_start_tr_heli_xy; T-curve速度剖面下三轴螺旋插补（增量） * Spiral运动模式 同张轴卡内任意两轴可进行螺旋内缩/外扩运动 提供两种运动模式： Spiral：需提供中心坐标、位置距离和运动总角度 Spiral2：需提供中心坐标、终点坐标和运动圈数 螺旋内缩/外扩API： DMC_01_start_spiral_xy; DMC_01_start_spiral2_xy; * Spiral运动轨迹 DMC_01_start_spiral_xy DMC_01_start_spiral2_xy Spiral： (CenX,CenY)：中心位置坐标 Pitch：圆圈与圆圈之间的间距 Angle：运动的总角度 Spiral2： (CenX,CenY)：中心位置坐标 (EndX,EndY)：终心位置坐标 Dir：方向 Cir_Num：运动圈数 * Dwell 提供两个运动命令之间的时间间隔 时间间隔是以毫秒为单位 dwell_cnt：Dwell Buffer间隔 延迟时间为2*(dwell_cnt+1) 若延迟1000ms，则dwell_cnt=499 延迟API： DMC_01_buf_dwell; 两个运动之间的时间间隔 DMC_01_command_buf_clear; 清除时间间隔（buffer Dwell计数值） * 插补运动操作 在Demo中实际操作本章节涉及到的直线和圆弧插补运动 使用EzDMC画图软件画出圆弧运动的轨迹 远端I/O模组 * * 输入模组规格 ASD-DMC-RM32MN：32点输入模组 内健一组手轮（4轴）装置 ASD-DMC-RM64MN：64点输入模组 NPN接线 PNP接线 * 输出模组规格 ASD-DMC-RM32NT：32点输出模组 通过API可设定断线是输出为保持或清除 负载输出0.1A/点 ASD-DMC-RM64NT：64点输出模组 * 输入/输出模组规格 ASD-DMC-RM32PT：16点输入/16点输出模组 输入点NPN、PNP接线方式同ASD-DMC-RM32MN 通过API可设定断线是输出为保持或清除 负载输出0.1A/点 * 四轴脉波输出模组规格 ASD-DMC-RM04PI 四组200K脉波输出（符号+脉波、CW/CCW、A/B） 四组200K脉波输入（CW/CCW、A/B） 8路DI/8路DO 各轴内建正极限、负极限、原点 模式1：四轴共用一个站号，插补运动仅限于同一模组内 模式2：各轴各用一个站号，可跨模组插补 * 类比模组规格 ASD-DMC-RM04DA：D/A类比模组 解析度：16bit 响应时间：1ms 输出电压：+/-10V、+10V、+/-5V、+5V 输出电流：0~20mA、0~24mA、4~20mA ASD-DMC-RM04AD：A/D类比模组 解析度：16bit 响应时间：最小1ms、最大3ms×通道数 输入电压：+/-10V、+10V、+/-5V、+5V 输入电流：0~20mA 提供2、4、8、16、32资料平均功能 * 远端I/O输入输出模组