智能小车设计报告.docVIP

智能小车学 校： 班级、姓名： 摘要：.............................................4 1.1 车体设计........................................4 1.2?控制器模块电机模块电机驱动模块.....................................模块........................................电源模块最终方案.系统硬件设计2.1电源模块的设计..2.1控制模块的设计..2.1循迹模块的设计..2.1电机驱动模块的设计..2.1测速模块的设计..程序的设计系统功能测试控制器模块电机模块方案：采用步进电机实现物体的精确定位和方向控制。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，可以精确地控制角度和距离。缺点是相对体积较大，方案：采用普通直流电机。直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精确度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM输出同样可以控制直流电机的旋转速度，实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。 我们选择方案使用直流电机作为电动车的驱动电机电机驱动模块采用电机驱动芯片L。L9110 IC 之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个TTL/CMOS。兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每通道能通过750～800mA 的持续电流，峰值电流能力可达1.5～2.0A；同时它具有较低的输出饱和压降；内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器、直流电机、步进电机或开关功率管的使用上安全可靠。 1.5 测速模块电源模块 在本系统中，需要用到的电源有单片机的5V，芯片的电源5V和电机的电7-15V。所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。 方案：用9V的锌电源给前、后轮电机供电，然后使用7805稳压管来把高电压稳成5V分别给单片机和电机驱动芯片供电。方案：采用双电源。为了确保单片机控制部分和后轮电机驱动的部分的电压不会互相影响，要把单片机的供电和驱动电路分开来，即：供给单片机，后轮电机的电源用V供电，这样有助于消除电机干扰，提高系统的稳定性。 基于以上分析，我们选择了方案芯片最终方案系统硬件设计 2.2控制模块电路图为： 2.3循迹模块电路图为： 2.4测速模块电路图为： 2.5电机驱动电路的设计L9110 是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片IC 之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个TTL/CMOS。兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每通道能通过750～800mA 的持续电流，峰值电流能力可达1.5～2.0A；同时它具有较低的输出饱和压降；内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器、直流电机、步进电机或开关功率管的使用上安全可靠。 芯片引脚和功能驱动电路 1 OA A 路输出管脚 2 VCC 电源电压 3 VCC 电源电压 4 OB B 路输出管脚 5 GND 地线 6 IA A 路输入管脚 7 IB B 路输入管脚 8 GND 地线 图1 L298N的引脚和驱动电路程序的设计 3.2软件大体思路 由于硬件的设计软件大体思路便定下来了。我们采用了三个红外对管加上D/A对黑线循迹的处理，小车没有舵机，前轮为单万向轮，因此我们用电机的速度差便可以转向。软件中再插入霍尔元件测速及在LCD上的显示。 三个红外对管便有八种情况，去掉中间是白线两边黑线的情况我们为软件量身定做了八种电机的转动情况以应对各种情况。 电机的控制则采用脉宽调节的方式，用PWM控制转速。 由于为了提高速度，我们保持直道高速行驶，必然导致大弯转不过来，因此程序中加上了对从跑到中甩出去的处理，做急转弯或者倒退，让黑线回到探头底下。 测速则采用中断计时的策略，对下降沿进行累计算出速度并且在LCD上显示出来。 程序源代码在后面的附录中。 系统功能测试 测试设备：跑道 2012-7-29 总结 首先祝贺我和我的队友圆满完成智能小车的项目！ 在这我怀着无比开心的心情总结一下在实验室的学习。 来到实验室是很好的选择，特别是对于我们这个专业来说，不但能充实自己的业余时间，更可以充实自己自身！ 我来到实验室正式学习已经一个月了，又想起当初义无反顾的想进实验室，我做出了多少努力，面对老师选拔时布置的任务，我非常认真的完成，最终才获得在实验室学习的这个机会。 在这一个月里，我依然没有因放假而太放松自我，自主学习了51单片机，对单片机以及控制原理有了进一步的