基于ISO 11783 的拖拉机导航控制系统设计与试验.pdfVIP

２０１０年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 ４期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０４．０３７ 基于ＩＳＯ１１７８３的拖拉机导航控制系统设计与试验 １ １ ２ ３ ３ １ 周建军 　郑文刚　李　素 　张　漫 　纪朝凤 　孟志军 （１．国家农业信息化工程技术研究中心，北京 １０００９７；２．北京工商大学计算机与信息学院，北京 １０００３７； ３．中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 １０００８３） 　　【摘要】　基于ＩＳＯ１１７８３标准构建了拖拉机自动导航控制系统，系统包括５个电子控制单元（ＥＣＵ），其中转向 ＥＣＵ节点可以根据从总线上接收到的转向指令来控制前轮转向。对自动导航控制系统的网络服务性能进行了分 析，并进行了使用该系统的拖拉机直线路径跟踪试验。试验表明，基于 ＩＳＯ１１７８３的拖拉机自动导航控制系统能满 足实时性要求，并能较好地实现路线跟踪，直线跟踪最大横向偏差为 １１ｃｍ。 关键词：拖拉机　自动导航　控制系统　设计　试验 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）０４０１８４０５ ＡｕｔｏｍａｔｉｃＮａｖｉｇａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＴｒａｃｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＩＳＯ１１７８３ １ １ ２ ３ ３ １ ＺｈｏｕＪｉａｎｊｕｎ　ＺｈｅｎｇＷｅｎｇａｎｇ　ＬｉＳｕ　ＺｈａｎｇＭａｎ　ＪｉＣｈａｏｆｅｎｇ　ＭｅｎｇＺｈｉｊｕｎ （１．ＮａｔｉｏｎａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＢｕｓｉｎｅｓｓＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００３７，Ｃｈｉｎａ ３．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＰｒｅｃｉｓｉｏｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅＳｙｓｔｅｍＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ ＡｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓｏｆＩＳＯ１１７８３ｓｔａｎｄａｒｄ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｂｕｉｌｔ．Ｉｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｒｅｗｅｒｅｆｉｖｅＥＣＵｓ，ａｎｄｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｏｆｓｔｅｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌＥＣＵ ｗｅｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．Ａｔｌａｓｔｔｈｅｎｅｔｗｏｒｋｓｅｒｖｉｃｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｌｉｎｅｐａｔｈｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｆｉｎｉｓｈｅｄｗｉｔｈｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｔｒａｃｔｏｒｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｃａｎｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｎｅｅｄｏｆｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄｃｏｕｌｄ ｒｅａｌｉｚｅｌｉｎｅｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇ．Ｔｈｅｌａｔｅｒａｌｅｒｒｏｒｉｓｌｅｓｓｔｈａｎ１１ｃｍｔｒａｃｔｏｒｔｒａｃｋｉｎｇｌｉｎｅｐａｔｈａｔａｓｐｅｅｄｏｆ １ｍ／ｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｔｒａｃｔｏｒ，Ａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，Ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，Ｄｅｓｉｇｎ，Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ