四自由度机器人设计及运动学动力学分析(毕业论文).doc

目录 摘 要 I Abstract 2 1绪论 5 1.1 引言 5 1.2机器人研究现状及发展趋势 6 1.3本课题的主要研究内容和工作安排 11 1.3.1课题研究的背景及意义 11 1.3.2课题研究的内容及安排 12 2四自由度串联机器人本体结构设计 13 2.1机器人的总体方案设计 14 2.1.1抓取机器人功能需求分析及其特点 14 2.1.2机器人驱动方案的确定 14 2.1.3机械传动方案的确定 15 2.1.3机器人基本技术参数设计 16 2.1.4机器人本体的总体结构 17 2.2机器人本体基本结构设计 18 2.2.1大臂和小臂机械结构设计 18 2.2.2腕部机械结构设