基于混合自动机模型和模糊逻辑的多自主车避碰规划.pdfVIP

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2017-09-17 发布于安徽
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基于混合自动机模型和模糊逻辑的多自主车避碰规划.pdf

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11 1 第 42 卷增刊 1 中南大学学报(自然科学版) Vol.42 Suppl. 1 2011 年 9 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Sep. 2011 基于混合自动机模型和模糊逻辑的多自主车避碰规划 1 1, 2 1 刘小梅，田彦涛，王磊 (1. 吉林大学通信工程学院，吉林长春，130025； 2. 吉林大学工程仿生教育部重点仿生实验室，吉林长春，130025) 摘要：基于混合自动机模型理论对动态环境中的多自主车系统避碰控制进行建模，分别对速度调整、路径调整和速度路径调整相结合的过程进行建模分析，明确控制输入下自主车的模式状态及其切换关系。设计了 1种基于模糊逻辑控制的十字路口多车避碰规划方法。将两车行径路线的角度、两者之间的距离以及到达预碰点的时间差作为控制器输入，小车的速度和路径调整角度作为输出，实现自主车安全有效的运行。实验结果验证了控制算法的有效性。关键词：多自主车系统；混合自动机模型；避碰规划；模糊逻辑中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2011)S1−0544−07 Collisionavoidanceplanning of multiple autonomous vehicles basedon hybridautomataandfuzzylogical 1 1, 2 1 LIU Xiaomei ,TIAN Yantao ,WANG Lei (1. School of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130025, China; 2. Key Laboratory of Bionics Engineering, Ministry of Education, Jilin University, Changchun 130025, China) Abstract: Collision avoidance control of multiple autonomous vehicle system in dynamic environment was modeled based on hybrid automaton theory. The speed adjustment, path adjustment, and combination of them were modeled and analyzed respectively. The mode state of autonomous vehiclesunder control andthe switching relationship between them were explicated. Besides, a collision avoidance planning method based on fuzzy logic control in crossroad e