2006-2007-1自动控制原理A卷答案.docVIP

参考答案 系统结构图如图1所示，求 等效变换得： 用信号流图法。 前向通路有2条： 和 回路只有一条： ，而且与两条前向通路都有接触。 （过程8分，结果2分） 已知系统的结构图如图2所示，若时，当时，若要使，试求应为多大？并求出此时的过渡时间的值。 解： 闭环传递函数为： (3分) 可得： 7.07 (0.5分) (2分) 由题上给出的条件：(2分) 得： (0.5分) 代入， 得： =9 (1分) 调整时间为： 当时，(0.5分) 当时，(0.5分) 3. 设单位负反馈系统的开环传递函数为 若要闭环特征方程的根的实部均小于，问的取值范围。 解： 系统闭环特征方程为： (3分) 即 若要闭环特征方程的根的实部均小于，可令，将平面映射为平面，只要特征根全部处于平面的左半平面就可以了。 整理得： 列劳斯表 (5分) 1 3 6 0 要使的根全处于的左半平面，则： 0 并且 0 解出 即当时，可使的根实部全小于-1。 (2分) 4．已知一单位负反馈系统的开环传递函数为 画出根轨迹，确定使闭环系统稳定的值范围。 解： 极点， 零点 确定分离点与会合点： 由 得 解得 根轨迹与虚轴的交点： 特征方程为 令 代入上式得： 由虚部和实部分别等于零，可得： (过程8分) 根轨迹如图所示：(5分) 由系统稳定的条件知，当时，闭环系统稳定。(2分) 5．已知开环传递函数为 作出其奈奎斯特图，并判断闭环系统的稳定性。 解： 令 代入上式得 幅频 相频 实频 虚频 时，-200， 与实轴的交点，令，解得 ， 则 与虚轴的交点，令，解得 ， 则 (过程8分) 则奈奎斯特图如图如示： (5分) 由开环传递函数可知，开环正实部极点个数 又因为从0到在点的左侧有一次负穿越，可知闭环系统不稳定。(2分) 6．设某非线性系统的方框图如图所示。M=2，h=0.5,分析该系统的稳定性。若存在自持振荡，找出自持振荡的频率和振幅。 解： 在复平面画出和曲线相交于B，D两点。 (5分) 由稳定性分析可知，B点是稳定的自持振荡，D点不是。 由， (5分) 即 得： 将M=2，h=0.5代入上式，得 (1分) 当时，系统稳定；当时，系统不稳定；(2分) 当时，系统产生自持振荡，且频率 (2分) 7．已知最小相位开环系统的对数幅频特性曲线如图5所示，求（1）系统的开环传递函数；（2）利用稳定裕度判断系统的稳定性。 图5 解：（1）从对数幅频特性曲线可知，系统为I型，开环传递函数为： 低频段 得： (K 值2分,传递函数正确给8分) （2）(2分) 整理得： 可得： =1 (2分) 代入相频特性可得： 相位裕度为 (2分) 可知系统临界稳定。(1分) 8. 已知离散系统如图6所示，其中。求当采样周期为时，使系统稳定的值范围。 图6 解：当有零阶保持器时，前向通路的传递函数为 (2分) 当，时， (2分) 系统的闭环特性方程为： (2分) =0 即 . 做W变换并整理，得： (2分) 由劳思判据得 ,此时系统稳定。(2分)