机器人中光电感应的应用.doc

机器人技术及其应用课 学习报告 报告名 机器人中光电感应的应用 姓名 学号 1 任课老师 日期 年 月 日 当今的世界是现代化的世界，科技飞速发展的世界，科技发展是日新月异，机器人逐渐的走进了我们的生活，在我们生活中的应用也日益广泛，有些时候已经与我们的生活密不可分。机器人分为许多种类，它们已经运用到国民生产的各行各业，帮助人们解决了许多问题和麻烦，极大的促进了社会的进步。 作为一个机器人，它制造出来就是为人类而服务，以人为本，光电感应在机器人中的应用就充分的体现了这一点，光电感应系统就犹如人类的视觉系统一样，有了它才能为人类完成各种各样的工作。 光电感应原理主要是光信号与电信号之间的相互转换。这就为机器人识别不同的东西提供了可行性，光电感应在机器人中制作成了光电传感器， 机器人在行进的过程中要判断前面的路况，根据光电感应接收到传回的信号，这就要用到光电传感器。光电传感器是指能够将可见光转换成某种电量的传感器。光电传感器一般由光源,光学通路和光电元件三部分组成.光电检测方法具有精度高,反应快,非接触等优点,而且可测参数多,传感器的结构简单,形式灵活多样，因此,光电式传感器在检测和控制中应用非常广泛。 光电感应器由三部分构成，为：发送器、接收器和检测电路，发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源，发光二极管(LED)、激光二极管及红外发射二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。接收器有光电二极管、光电三极管、光电池组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。 在机器人的制造过程中光敏二极管的运用是最广泛的，光敏二极管的外型与一般二极管一样，只是它的管壳上开有一个嵌着玻璃的窗口，以便于光线射入，为增加受光面积，PN结的面积做得较大，光敏二极管工作在反向偏置的工作状态下，并与负载电阻相串联，当无光照时，它与普通二极管一样，反向电流很小（＜μA），称为光敏二极管的暗电流；当有光照时，载流子被激发，产生电子-空穴，称为光电载流子。在外电场的作用下，光电载流子参于导电，形成比暗电流大得多的反向电流，该反向电流称为光电流。光电流的大小与光照强度成正比，于是在负载电阻上就能得到随光照强度变化而变化的电信号。 光电传感器是一种依靠被测物与光电元件和光源之间的关系，来达到测量目的的，因此光电传感器的光源扮演着很重要的角色，光电传感器的电源要是一个恒光源，电源稳定性的设计至关重要，电源的稳定性直接影响到测量的准确性，常用光源有以下几种： 1、发光二极管 是一种把电能转变成光能的半导体器件。它具有体积小、功耗低、寿命长、响应快、机械强度高等一系列优点，并能和集成电路相匹配。因此，广泛地用于计算机、仪器仪表和自动控制设备和机器人的制造中。 2、激光 激光与普通光线相比具有能量高度集中，方向性好，频率单纯、相干性好等优点，是很理想的光源。 3、白炽灯泡 是一种最常用的光源，它具有丰富的红外线。如果选用的光电元件对红外光敏感，构成传感器时可加滤色片将钨丝灯泡的可见光滤除，而仅用它的红外线做光源可有效防止其他光线的干扰，这个优点使其得到了充分的利用。 由光源、光学通路和光电器件组成的光电传感器在用于光电检测时，还必须配备适当的测量电路。测量电路能够把光电效应造成的光电元件电性能的变化转换成所需要的电压或电流。不同的光电元件，所要求的测量电路也不相同。 机器人中还有就是半导体光敏电阻，半导体光敏电阻可以通过较大的电流，所以在一般情况下，无需配备放大器。当入射光强度缓慢变化时，光敏二极管的反向电阻也是缓慢变化的，温度的变化将造成电桥输出电压的漂移，必须进行补偿。图中一个光敏二极管做为检测元件，另一个装在暗盒里，置于相邻桥臂中，温度的变化对两只光敏二极管的影响相同，因此，可消除桥路输出随温度的漂移。 光敏三极管在低照度入射光下工作时，或者希望得到较大的输出功率时，也可以配以放大电路，由于光敏电池即使在强光照射下，最大输出电压也仅0.6V，还不能使下一级晶体管有较大的电流输出，故必须加正向偏压，为了减小晶体管基极电路阻抗变化，尽量降低光电池在无光照时承受的反向偏压，可在光电池两端并联一个电阻。 半