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第 44 卷 增刊 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol . 44 Sup .
20 10 年 10 月 J OU RN AL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER SIT Y Oct . 20 10
文章编号 (20 10) S0 13004
基于视觉传感的焊缝跟踪技术
1 2 2 2
盛仲曦 , 马宏波 , 卫善春 , 林 涛
( 1. 中国东方电气集团有限公司 ,成都 6 1173 1 ; 2 . 上海交通大学 材料科学与工程学院 ,上海 200240)
( )
摘 要 : 研究了2 mm 厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊 GTA W 焊接过程中的熔池前端焊
缝特征 ,设计了相应的焊缝边缘获取方法 ,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法 ,并设计了模糊
P ID 控制器. 结果表明:将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件 、法兰环缝试件上进
行试验 ,跟踪精度分别可以控制在 ±0 . 3 mm 和 ±0 . 35 mm 之内.
关键词 : 焊接机器人 ; 视觉传感 ; 图像处理 ; 模糊 P ID ; 焊缝跟踪
中图分类号 : T G 409 文献标志码 : A
Automat atic Se am Tracking Sy st em Ba se d on Vi sion Sensor
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S H E N G Z hongx i , M A H ongbo , W E I S h anch u n , L I N T ao
( 1. Dongf ang Elect ric Corp oration , Chengdu 6 1173 1 , China ; 2 . School of Mat erial Science and
Engineering , Shanghai J iaoton g U niver sit y , Shanghai 200240 , China)
Ab stract : Thi s p ap er st udied t he charact er s of wel ding seam of 2 mm t hin L F6 p lat e s in ga sshiel ded t ung
st en arc wel ding ( GTA W) , de signed a p rop er image p roce ssing algorit hm to ext ract wel ding seam , and re
alized a real time seam t racking met ho d wit h f uzzyP ID cont roller . The re sult s of exp eriment s in st raight
seam an d flan ge seam showed t hat t he t racking er ror can be cont rolled in a range of ±0 . 3 mm (for st raight
seam) and ±0 . 35 mm (for flan ge seam) .
Key word s : wel din g robot ; vi sio n se
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