毕业论文-西红柿嫁接机控制系统的设计.pdfVIP

2008年12月 农机化研究 第12期 西红柿嫁接机控制系统的设计 杨丽，张铁中 (中国农业大学工学院，r北京100083) 摘要：为实现西红柿苗嫁接的自动化，进行了西红柿嫁接机器人控制系统的开发设计。在对系统整体功能需 求分析的基础上，进行了软硬件的合理分工，开发出了西红柿嫁接机器人控制系统的硬件电路和应用软件。实 验表明，该控制系统工作可靠，操作方便，成本较低，能很好地完成嫁接机器人整个工作过程的控制，具有较好的 市场前景。 关键词：西红柿；嫁接；机器人；控制系统 中图分类号：TP24：$126 文献标识码：A 时序工作，准确地完成整个嫁接过程。此外，应能实 0引言 现运转状态的信号指示，使操作者能根据所指示的状 嫁接育苗技术具有抗病、抗虫、提高产量和改善 态进行相应的操作；运转过程中在任意位置能实现暂 品质等诸多好处，目前已广泛应用于葫芦科和茄果科 停，以利于处理紧急事件；能实现自动连续作业和手 蔬菜的保护地栽培中，是实现蔬菜生产优质、高产和 动单步作业两种运行方式，并能够自由切换；能实现 稳产的重要措施…。西红柿是我国最常食用的茄果 类蔬菜之一，其栽培面积在我国仅次于黄瓜。长期以 态，挡位能自由切换，能对各路输出进行故障检测；运 来，西红柿是通过不断改良品种来克服各种病虫害 转过程中在任意位置能实现停止。基于这些功能要 的，但近年来随着连续栽碚茬口密度的增加，西红柿 求，在软硬件合理分工的基础上，进行了硬件电路和 的病虫害越来越严重，单靠改良品种已不能满足抗病 应用软件的设计。 增产的需要，必须通过嫁接育苗来抵抗连茬病虫害， (单片机系统．应用软件) 提高产量。据调查，目前北京地区西红柿苗的嫁接都 采用手工操作，劳动强度大，效率低，嫁接苗成本高， 宅压机、气缸组) 而有关西红柿自动嫁接的研究工作未见相关报道。 基于市场需求及我国当前的国情，笔者对经济、实用 型西红柿嫁接机器人的控制系统进行了研究。 图l西红柿嫁接机总体构成示意图 1控制系统功能分析 西红柿嫁接机器人总体上由控制系统、动力系统 及执行机构等3大部分构成，如图l所示。控制系统 控制电磁换向阀按一定的时序吸合和断开，电磁换向 阀控制动力系统中的气缸组通气与排气，由气缸组驱 动执行机构按预定的时序工作，从而自动完成从砧木 和穗木苗供给、搬运、切削、夹合与排苗整个嫁接过 程，如图2所示。嫁接机器人的控制系统要完成的首 要任务是控制终端执行机构(机械手)，按程序设定的 收稿日期：2008一01—25 基金项目：中国农业大学科研启动基金(2006006) 作者简介：杨丽(1975一)，女，湖北十堰人，讲师，博士，(E—mail) yl—hb68@126．corn。 图2西红柿嫁接机工作流程图 通讯作者：张铁中(1956一)，男，河北邢台人，教授，博士生导师。 ·79· 万方数据 2008年12月 农机化研究 第12期 器为MOC70T4型对射式传感器，当两个传感器分别 2控制系统硬件构成 检测到砧、穗木苗都送到以后，开始一个嫁接过程。 嫁接机器人的机械手每次只需在确定的位置抓取