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博士学位论文综采工作面安全生产虚拟现实系统关键技术研究Research on the Key Technology of Fully Mechanized Coal Face SafetyProduction of Virtual Reality System专 业 名 称 ： 矿业工程研 究 方 向 ： 矿山虚拟现实技术Research on the Key Technology of Virtual Reality System in FullyMechanized Coal Face Safety ProductionDissertation Submitted toXi’an University of Science and TechnologyIn partial fulfillment of the requirementFor the degree ofDoctor of EngineeringBy Zhang PeiCollege of Energy EngineeringDissertation Directed by Professor Huang QingxiangApril,2012IV论文题目：综采工作面安全生产虚拟现实系统关键技术研究专 业：矿业工程博 士 生： 赵国梁 （签名）指导教师： 余学义 （签名）摘 要煤矿生产系统是一个的复杂时变系统，将虚拟现实技术应用于煤矿安全生产和管理中，具有重要的科学意义和应用价值。针对煤矿综采工作面的特殊复杂性，从安全生产角度出发，对综采工作面安全生产虚拟现实系统的关键理论和技术进行了深入的研究，同时开发了综采工作面安全生产虚拟现实应用系统。主要研究结论如下：（1）综采工作面真三维视觉沉浸技术沉浸感是虚拟现实重要特征之一，研究了立体视觉沉浸显示技术的两种方法实现方法：桌面式立体显示系统和多通道立体显示系统。利用计算机视觉中的双目立体视觉原理，采用双中心投影算法实现了红蓝立体显示系统。针对多通道立体投影系统是需要解决非线性失真、画面的数字图像边缘融合与拼接、数据同步和通道间的色彩与亮度平衡四大问题，提出一种基于极坐标系的从二维平面到三维空间的基于纹理贴图的校正方法，解决了各种投影面几何失真的情况；通过相邻显示区域小部分重叠的拼缝消除技术实现了画面的数字图像边缘融合与拼接；通过帧缓存同步和数据多通道视景控制技术实现了同步控制；通过相邻投影通道 gamma 曲线匹配法来进行多通道画面的通道间的色彩与亮度平衡。（2）综采工作面生产系统仿真井下三维场景的建立是整个虚拟现实仿真系统的基础。提出了利用loft 放样方法创建三维巷道模型，利用多边形体元结构创建地下岩层，二者进行布尔运算，然后形成真实感地下巷道。综采工作面机械设备结构复杂，提出采用OpenGL和3Dmax软件相结合方法实现复杂机械建模，首先在3Dmax中进行建模，以VC作为开发工具，OpenGL 作为模型显示和控制平台，将由3Dmax中制作模型生成导出为3DS格式文件，经过一系列模型简化和显示处理读取到OpenGL环境中，从而实现综采工作面复杂机械机构建模。综采设备大部分属于多刚体系统，基于多刚体理论提出一套运动模拟方法，该方法以多体树描述系统的拓扑结构，以体间相对角速度分量和相对位移导数为广义速率，以V欧拉角为体间相对方位坐标，用 N-E 方程推导出动力学方程，实现综采设备的动力学和运动学规律模拟。（3）交互式煤矿安全培训技术煤矿安全技术培训是提高煤矿员工岗位安全技术操作水平和理论素质，确保矿井安全生产的有效途径和重要安全措施之一。传统的煤矿安全培训方法采用多媒体、课堂讲座、试卷考试的形式，内容枯燥，往往效果不佳。首次将网络游戏思想和方法引入到煤矿安全培训领域，借鉴角色扮演类RPG网络游戏的设计思想，将学习、教育、娱乐有机的结合为一体，建立一种新型的交互式煤矿安全培训模式。首先设计了系统模块总体架构，从安全培训的情景设计、环境设计、角色设计、关卡和人物设计四个方面阐述主要设计方法。设计的思想是：该角色设定为一名刚走上工作岗位的学生，从最基层矿工做起，经过各个工种的学习和实践工作，层层闯关，然后成长为煤矿高级领导干部的人生经历。随后又对所涉及的关键技术进行详细阐述，这些关键技术包括：碰撞检测、虚拟矿工建模和行为控制、虚拟矿工人工智能。（4）基于 HLA 的分布式煤矿安全应急救援演练技术高层次体系结构 HLA 作为美国国防部军事战场战术演练和演习技术结构，在军事和航空航天仿真中得到广泛应用，但是在煤矿三维仿真领域还没有得到应用，首次将高层次体系结构（HLA）作为分布式交互仿真的系统构架引入煤矿灾害应急救援演练中，重点研究基于 HLA 的煤矿联邦成员的开发设计流程和方法，说明煤矿联邦成员的信息管理，信息交互方法以及信