一级倒立摆的LQR控制器课程设计.docVIP

沈阳航空航天大学 课 程 设 计 （论文） 题目 一级倒立摆的LQR控制器设计（一） 班 级 学 号 2010040702069 学 生 姓 名 杨 贺 指 导 教 师 王 昱  目 录 0. 前言.1 倒立摆的背景及简介....................................................................................................1 0.2 MATLAB简介及应用................................................................................................... 1 1. 一级倒立摆模型和线性二次最优控制LQR基本理论........................................................4 1.1 一级倒立摆模型基本理论............................................................................................4 1.2 线性二次最优控制LQR基本理论..............................................................................7 2. 方案设计0 3. 软件编程................................................................................................................................10 4. 系统调试和结果分析............................................................................................................12 5. 结论及进一步设想................................................................................................................13 参考4 课设体会5  直线一级倒立摆LQR控制器的设计 杨贺 沈阳航空航天大学自动化学院 摘要：可以用拉格朗日方法建模，设计倒立摆二次型最优控制器，通过MATLAB仿真和实际系统实验，实现对倒立摆的稳定控制。建立模型，确定参数，进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现。 关键词：倒立摆； 前言 0.2 MATLAB简介及应用 对于倒立摆的研究，用到的最多的软件就是MATLAB，这次课设也不例外，所以在这里，对MATLAB进行一些简单的介绍。 在20世纪70年代中期，Cleve Moler博士和其同事在美国国家科学基金的资助下开发了调用EISPACK和LINPACK的FORTRAN子程序库。EISPACK是特征值求解的FORTRAN程序库，LINPACK是解线性方程的程序库。在当时，这两个程序库代表矩阵运算的最高水平。 到20世纪70年代后期，身为美国New Mexico大学计算机系系主任的Clev e Moler，在给学生讲授线性代数课程时，想教学生使用EISPACK和LINPACK程序库，但他发现学生用FORTRAN编写接口程序很费时间，于是他开始自己动手，利用业余时间为学生编写EISPACK和LINPACK的接口程序。Cleve Moler给这个接口程序取名为MATLAB，该名为矩阵（matrix）和实验室（laboratory）两个英文单词的前三个字母的组合。在以后的数年里，MATLAB在多所大学里作为教学辅助软件使用，并作为面向大众的免费软件广为流传。 1983年春天，Cleve Moler到Stanford大学讲学，MATLAB深深地吸引了工程师John Little。John Little敏锐地觉察到MATLAB在工程领域的广阔前景。同年，他和 Cleve Moler、Sieve Bangert一起，用C语言开发了第二代专业版。这一代的MATLAB语言同时具备了数值计算和数据图示化的功能。 1984年，Cleve Moler和 John Lithe成立了MathWorks公司，正式把MATLAB推向市场，并继续进行MATLAB的研究和开发。 在当今30多个数学