球罐无损检测机器人行走机构的设计毕业论文.docVIP

球罐无损检测机器人行走机构的设计 摘 要 本文通过研究无损检测机器人在球罐表面行走方式、检测形式，从而对无损检测机器人的传动机构、行走机构、检测扫描机构设计，并运用Pre三维软件对所设计的无损检测机器人进行三维模拟实验，以确定设计的合理性和可行性。本机器人具有结构简单、价格低廉、检测准确度高的特点。 关键字：球罐，无损检测，机器人，行走机构 需要图纸联系可以企鹅死刘死Ⅲ器器酒死令 ABSTRACT This paper studies the non-destructive testing robots in the spherical surface of the walk way, assay format, non-destructive testing robot drive mechanism, running gear, the detection scanning mechanism design, and the use of three-dimensional simulations Pre three-dimensional software for the design of non-destructive testing robot,to determine the rationality and feasibility of the design. The robot has a simple structure, low cost, high detection accuracy. KEY WORDS：Sphcrical tank, Non-destructive testing，robot，vchiclc dolly 第一章 绪 论 1 1.1选题背景 1 1.2研究意义 2 1.3工业应用机器人研究现状 2 1.3.1国外研究现状 2 1.3.2国内研究现状 3 1.4论文研究目标、内容、及步骤 4 1.4.1论文研究目标 4 1.4.2论文研究内容及其步骤 4 第二章 设计方案及参数确定 5 2.1设计目的 5 2.2行走方案 5 2.3设计参数 5 第三章 球罐无损检测机器人行走机构结构设计 6 3.1无损检测机器人传动方案 6 3.2无损检测机器人传动机构设计 6 3.2.1电机的选择 6 第四章 球罐无损检测机器人磁轮结构和材料选择设计 9 4.1、柔性磁轮行走机构组成与工作原理 9 4.2无损检测机器人磁轮结构设计 10 4.2.1磁轮结构设计 10 4.3无损检测机器人磁轮材料的选择 11 第五章 球罐无损检测机器人行走机构设计算 12 5.1行走机构设计方案 12 5.2减速器的选择 12 5.3行走结构设计计算 14 5.3.1机器人移动速度 14 5.3.2无损检测机器人行走校核 14 5.4磁轮设计计算 15 5.5磁轮轴设计及校核计算 16 5.5.1初算轴径 16 5.5.2轴段L1的设计 17 5.5.3轴段L2设计 18 5.5.4轴段L3设计 18 5.5.5轴段L4设计 20 5.6无损检测机器人轴强度校核 21 5.6.1弯矩强度校核 21 5.6.2扭矩强度校核 22 5.6无损检测机器人底盘设计 22 5.6.1底盘材料选择 23 5.6.2底盘强度校核 23 第六章 无损检测机器人检测机构及其模拟仿真 25 6.1检测机构方案 25 6.2扫描检测机构的设计 25 6.3除锈装置设计 26 6.4车体框架设计 27 6.5三维软件模拟仿真 29 第七章 技术经济分析 31 7.1无损检测机器人经济效益及其前景 31 致 谢 32 参考文献 33 第一章 绪 论 1.1选题背景 随着社会的发展，经济的快速增长，国内化工和石油行业也呈现出一片繁荣的景象，这便使得各种压力容器大量的在化工行业和石油行业中使用。众所周知球罐是化工和石油行业最常用的压力容器，球罐的作用是用来盛装各种化工、石油等产品和原料，因此，这些球罐往往会工作在腐蚀、高温高压、低温高压、易燃易爆等恶劣环境下，随着时间的推移，这些球罐就会出现各种安全隐患，例如泄漏、焊缝开裂等问题，如果不能够即使发现和处理这些安全隐患，那么这些安全隐患就会造成重大安全事故，造成大量的财产损失和人员伤亡。 然而随着科学技术日趋强大，伴随而来的是各种检测技术的出现，对在役压力容器而言，往往采用的是无损检测技术，其中最常的几种无损检测技术主要是超声检测、射线检测、磁粉检测和渗透检测，这些检测方法具有操作简单、成本低廉以及准确性较高的特点，因此这四种检测方法就成为了化工和石油行业中对在役压力容器进行无损检测最常用的方法。 但是球罐与其余压力容器却有着与众不同的特点。球罐的作用是盛装各种化工和石油原料、成品，为