基于MATLAB的PID 控制器仿真毕业设计报告.docVIP

《控制系统仿真设计》 实习报告 院、系(部) 专业班级 姓 名 学 号 指导老师 ·基于MATLAB的PID 控制器设计 设计题目： 应用Ziegler — Nichols算法设计PID控制器，实现系统的闭环稳定，并比较对各个系统的控制效果。 一、 ①对象：PID控制器 ②控制指标：减小稳态误差，提高反应速度，有较低的超调量。 ③PID控制器设计： 未校正的系统特性指标如下： 输入： num=1; den=conv( [1,1],conv( [1,1],[1,1] )); Step(num,den); K=dcgain (num,den) 得出： K =1 根据图形，得出： L=1.9 T=4.52 利用自定义的Ziegler_std函数求出Kp、Ti、Td 输入： K=1; L=1.9; T=4.52; [num,den,Kp,Ti,Td]=Ziegler_std (3,[K,L,T]) 得出： num = 2.7120 2.8547 1.5025 den = 10 Kp = 2.8547 Ti =3.8000 Td =0.9500 ④仿真调试： 根据得出的Kp、Ti、Td值，设计PID控制器，并利用利用Simulink仿真建模。 仿真模型及其响应如下： 加入比例控制 调节Kp，不同的Kp得到的阶跃响应如下所示： Kp=0.1 Kp=0.5 Kp=2.8547 Kp=5 分析结果：随着Kp的增大，超调量增大，ess→0.当Kp无限增大时，达到稳态值出现震荡。 比例积分控制 当Kp=2.8547时，调节Ti Ti=1 Ti=3.8 Ti=10 分析结果:当Ti增大时，震荡减小了，调节时间减短，但稳态误差变大。 当Ti=3.8时，调节Kp Kp=1 Kp=5 分析结果:对于固定的Ti=3.8，随着Kp的增大，延迟时间增大。 3）加入比例积分微分（PID）调节 当Kp=2.8547,Ti=3.8,取Td的值 Td=0.5 Td=0.95 Td=2 Td=10 分析结果:当Kd增大时，超调量减小，调节时间减小，系统更加稳定。但当Kd过大时，系统过于稳定，不易达到稳态值。 故选择Kp=2.8547,Ti=3.8,Td=0.95，其阶跃响应为: 二、 ①对象：PID控制器 ②控制指标：减小稳态误差，提高反应速度，有较低的超调量。 ③PID控制器设计： 未校正的系统特性指标如下： 输入： num=1; den=conv([1,1],conv([1,1],conv( [1,1], conv( [1,1],[1,1] )))); Step(num,den); K=dcgain (num,den) 得出： K = 1 根据图形，得出： L=3 T=7.29 利用自定义的Ziegler_std函数求出Kp、Ti、Td 输入： K=1; L=3; T=7.29; [num,den,Kp,Ti,Td]=Ziegler_std (3,[K,L,T]) 得出: num = 4.3740 2.9160 0.9720 den =10 Kp =2.9160 Ti = 6 Td =1.5000 ④仿真调试： 根据得出的Kp、Ti、Td值，设计PID控制器，并利用利用Simulink仿真建模。 仿真模型及其响应如下： 适当的调整PID参数，使得系统的性能更加完善。 三、 ①对象：PID控制器 ②控制指标：减小稳态误差，提高反应速度，有较低的超调量。 ③PID控制器设计： 未校正的系统特性指标如下： 输入: num=[-1.5 1]; den=conv( [1,1],conv( [1,1],[1,1] )); Step(n