6-1系统的设计与校正.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 6.1.1性能指标 校正中常用的性能指标包括稳态精度、相对稳定裕量以及响应速度等。 * * §6-1 系统的设计与校正 设计：将构成控制器的各元件与被控对象适当组合起来，使之满足表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求。 校正：指在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变换，从而满足给定的各项性能指标。 (1) 稳态精度指标: 包括静态位置误差系数Kp, 静态速度误差系数Kv和静态加速度误差系数Ka。 (2) 稳定裕量指标: 通常希望 相角裕量γ=45°~ 60°；幅值裕度h≥10 dB, 谐振峰值Mr＝1.1～1.4 ；超调量σ＜25%, 阻尼比ζ＝0.4～0.7。  (3) 响应速度指标: 上升时间tr, 调整时间ts, 剪切频率ωc , 带宽wb, 谐振频率ωr。 当系统性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采样根轨迹法校正。 当性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采样频率法校正。 二阶系统频域性能指标与时域性能指标关系 2.当输入信号带宽为0～wM，噪声频带为w1 ～wn ，则控制系统带宽通常取为 且使w1 ～wn处于0～wb范围之外。 6.1.2 系统带宽的确定 1.系统相角裕度约在45°左右，开环幅频特性在中频段斜率为-20dB/dec，同时占据一定的频率范围，以保证系统在参数变化时，相角裕度变换不大。过中频区后，幅频特性迅速衰减，以削弱噪声影响。 6.1.3 校正方式 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正。 1.串联校正（常用）实现较简单 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联接于系统前向通道中。 — 2.反馈校正（常用） 反馈校正装置接在局部反馈通道中。 3.前馈校正 前馈校正又称顺馈校正，接在系统给定值滞后及主反馈点之前的通道上，或接于系统可测扰动点与误差测量点之间，对扰动直接或间接测量。 4.复合校正 (1)按输入补偿的复合控制： (2)按扰动补偿的复合控制： 6.1.4 基本控制规律 1. 比例(P)控制规律 具有比例控制规律的控制器, 称为比例(P)控制器，Gc(s)＝Kp, 称比例控制器增益。 比例控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中,比例控制器只改变信号的增益而不影响其相位。在串联校正中,加大控制器增益Kp,可以提高系统的开环增益,减小系统的稳态误差,从而提高系统的控制精度,但会降低系统的相对稳定性, 甚至可能造成闭环系统不稳定。因此, 在系统校正设计中, 很少单独使用比例控制规律。 2. 比例-微分(PD)控制规律 具有比例-微分控制规律的控制器, 称为比例-微分(PD)控制器,Gc(s)＝Kp(1＋Tds),其中Kp为比例系数, Td为微分时间常数。 Kp和Td都是可调的参数。 PD控制器中的微分控制规律, 能反应输入信号的变化趋势, 产生有效的早期修正信号, 以增加系统的阻尼程度, 从而改善系统的稳定性。 在串联校正中, 可使系统增加一个－1/Td的开环零点, 使系统的相角裕量增加, 因而有助于系统动态性能的改善。 比例-微分控制系统 例 6-1 设比例-微分控制系统如上图所示, 试分析PD控制器对系统性能的影响。 解: 无PD控制器时, 系统的特征方程为 Js2+1=0 显然, 系统的阻尼比等于零, 系统处于临界稳定状态, 即实际上的不稳定状态。 接入PD控制器后, 系统的特征方程为 Js2+KpTds+Kp=0 其阻尼比 , 因此闭环系统是稳定的。 需要注意的是, 因为微分控制作用只对动态过程起作用, 而对稳态过程没有影响, 且对系统噪声非常敏感, 所以单一的微分控制器在任何情况下都不宜与被控对象串联起来单独使用。 通常, 微分控制器总是与比例控制器或比例-积分控制器结合起来, 构成组合的PD或PID控制器, 应用于实际的控制系统。 3. 积分( I )控制规律 具有积分控制规律的控制器, 称为积分(I)控制器。Gc(s)＝Ki/s , 其中Ki为可调比例系数。由于积分控制器的积分作用, 当输入信号消失后, 输出信号有可能是一个不为零的常量。 在串联校正时, 采用积分控制器可以提高系统的型别(Ⅰ型系统, Ⅱ型系统等), 有利于系统稳态性能的提高, 但积分